【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
技术介绍
1、本说明书中对任何在先出版物(或从中导出的信息)或已知事项的引用，不也不应被视为承认、认可或任何形式的暗示，即该在先出版物(或从中导出的信息)或已知事项构成本说明书所涉及
的公知常识的一部分。
2、自主和半自主工业机器人设备正越来越多地应用于建筑工地、建筑场所、采矿场地和工业场地等户外工作环境。例如，wo2007/076581描述了一种用于通过多块砖块建造建筑物的自动化砌砖系统，其包括配备砌砖和涂胶头的机器人、测量系统以及控制器，该控制器向机器人提供控制数据以将砖块铺设在预定位置。测量系统实时测量头部的位置，并为控制器生成位置数据。控制器基于位置数据与头部预定或预编程位置的比较生成控制数据，以将砖块铺设于在建建筑物的预定位置。控制器可控制机器人以逐层方式建造建筑物，其中砖块按顺序铺设在各自的预定位置，并且在铺设下一层砖块之前，先铺设整个建筑物的一整层砖块。
3、在申请人的早期出版物wo2018/009981中，提供了一种独立式车载砌砖机。卡车支撑安装在卡车底盘框架上的砌砖机。框架支撑装入机器装...
【技术保护点】
1.一种用于建造砌块结构的机器人砌块铺设机，所述机器人砌块铺设机包括：
2.根据权利要求1所述的机器人砌块铺设机，其中，所述砌块铺设机器人包括：
3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人砌块铺设机，还包括至少一个转移机器人，其配置为拾取所述基座中提供的所述砌块之一并将所述砌块转移至所述穿梭装置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人砌块铺设机，还包括绕动臂回转轴线可旋转地安装至所述基座的塔架，所述塔架支撑所述动臂且所述动臂枢转连接至所述塔架。
5.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中所述机器人砌块铺...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于建造砌块结构的机器人砌块铺设机，所述机器人砌块铺设机包括：
2.根据权利要求1所述的机器人砌块铺设机，其中，所述砌块铺设机器人包括：
3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人砌块铺设机，还包括至少一个转移机器人，其配置为拾取所述基座中提供的所述砌块之一并将所述砌块转移至所述穿梭装置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人砌块铺设机，还包括绕动臂回转轴线可旋转地安装至所述基座的塔架，所述塔架支撑所述动臂且所述动臂枢转连接至所述塔架。
5.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中所述机器人砌块铺设机安装至支撑框架，所述支撑框架进而安装至车辆的底盘。
6.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中，所述动臂包括多个动臂元件和杆元件，所述动臂元件和杆元件间具有至少一个枢转接头。
7.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中，所述穿梭装置配置为通过所述动臂内部运输所述砌块。
8.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中，所述穿梭装置沿设置在所述基座和所述砌块铺设机器人之间的轨道行驶。
9.根据权利要求8所述的机器人砌块铺设机，其中，所述轨道包括发送轨道和返回轨道，以容纳前往所述砌块铺设机器人和返回所述基座的穿梭装置。
10.根据权利要求9所述的机器人砌块铺设机，其中，所述轨道包括固定轨道段和可移动轨道段。
11.根据权利要求10所述的机器人砌块铺设机，其中，所述可移动轨道段包括能够平移或旋转的轨道。
12.根据前述任一项权利要求所述的机器人砌块铺设机，其中所述穿梭装置为双向的，向前和向后行驶。
13.根据权利要求3至12中任一项所述的机器人砌块铺设机，其中，所述基座配置为接收一个或多个砌块包，且所述至少一个转移机器人配置为从所述砌块包中拾取砌块之一。
14.根据权利要求13所述的机器人砌块铺设机，其中，所述砌块包在所述机器的基座中以单列布置在指定的包站。
15.根据权利要求14所述的机器人砌块铺设机，其中，所述砌块包送入所述机器到包输送器模块上，所述包输送器模块用于将所述包向前移动至空的包站。
16.根据权利要求15所述的机器人砌块铺设机，其中，每个所述包输送器模块包括：
17.根据权利要求15或权利要求16所述的机器人砌块铺设机，其中，所述砌块包设置在托盘上，且空托盘由托盘弹出机器人从一包输送器模块移除，所述托盘弹出机器人拾取空托盘并将其移动至托盘存储位置，以供从所述机器人砌块铺设机移除。
18.根据权利要求17所述的机器人砌块铺设机，其中，所述托盘弹出机器人包括：
19.根据权利要求18所述的机器人砌块铺设机，其中，所述接合装置包括以下之一：
20.根据权利要求17所述的机器人砌块铺设机，其中，所述托盘弹出机器人运行以将所述空托盘提升至相邻砌块包上方，并将所述空托盘运输至所述基座的后部，在所述基座的后部，所述空托盘放置在所述基座的相对侧框架之间布置的托盘托上。
21.根据权利要求3至20中任一项所述的机器人砌块铺设机，其中，所述至少一个转移机器人包括：
22.根据权利要求4至21中任一项所述的机器人砌块铺设机，还包括配置为在所述基座中存储穿梭装置的穿梭装置排序系统，所述穿梭装置排序系统包括：
23.根据权利要求22所述的机器人砌块铺设机，其中，所述至少一个转移机器人将砌块放置至所述穿梭装置存储区的顶部轨道上布置的穿梭装置中。
24.根据权利要求23所述的机器人砌块铺设机，其中，所述顶部轨道由载有砌块的出发穿梭装置使用，所述中间和底部轨道由返回的空穿梭装置或故障穿梭装置使用。
25.根据权利要求22至24中任一项所述的机器人砌块铺设机，其中，所述穿梭装置排序系统包括穿梭装置升降机，其配置为将布置在其上的穿梭装置移动至所述存储区的不同层轨道。
26.根据权利要求25所述的机器人砌块铺设机，其中，所述穿梭装置平移器位于所述穿梭装置升降机附近。
27.根据权利要求25或权利要求26所述的机器人砌块铺设机，其中，所述穿梭装置排序系统包括位于所述存储区的轨道相对两端的第一和第二穿梭装置升降机，所述第一和第二穿梭装置升降机配置为将布置在其上的穿梭装置移动至所述存储区的不同层轨道。
28.根据权利要求27所述的机器人砌块铺设机，其中，所述第一穿梭装置升降机在所述穿梭装置存储区的所述底部轨道和中间轨道之间行进，且所述第二穿梭装置升降机在所述顶部、中间和底部轨道之间行进。
29.根据权利要求22至28中任一项所述的机器人砌块铺设机，还包括与所述塔架底部的动臂回转环同心对齐的转盘，所述转盘可绕所述塔架旋转并包括多个径向间隔开的转盘旋转器，每个所述转盘旋转器设置有两对轨道，配置为：
30.根据权利要求29所述的机器人砌块铺设机，其中，每个所述转盘旋转器包括间隔开的第一和第二转盘旋转器轨道段，且每个所述转盘旋转器配置为从所述旋转器轨道与所述穿梭装置平移器轨道段对齐的第一位置旋转至所述旋转器轨道与塔架轨道段对齐的第二位置。
31.根据权利要求30所述的机器人砌块铺设机，其中，所述转盘具有三个转盘旋转器，用于存储带有砌块铺设序列中所需砌块的穿梭装置。
32.根据权利要求29至31中任一项所述的机器人砌块铺设机，其中，在使用中，所述穿梭装置平移器从所述穿梭装置存储区横向移动至所述转盘，同时所述转盘旋转以使所述转盘旋转器中的一个与所述平移器对齐以在其上接收穿梭装置，所述转盘随后旋转以将装载的转盘旋转器定位在塔架轨道段附近，且所述装载的转盘旋转器随后旋转以将所述转盘旋转器轨道段与所述塔架轨道段对齐，以允许穿梭装置在所述转盘和所述塔架之间行驶。
33.根据权利要求29至32中任一项所述的机器人砌块铺设机，其中，所述转盘由允许连续旋转的电滑环供电。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：M·J·皮瓦克，S·T·皮克林，
申请(专利权)人：快砖知识产权私人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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