一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取环境中障碍物的三维空间位置，并依据相邻关系对当前检测到的障碍物进行分组，形成障碍物簇。将当前时刻的障碍物簇与历史信息进行匹配，为每个障碍物簇赋予稳定的身份标识，以对多目标的连续跟踪。分析带有身份标识的障碍物簇之间的可通行间隙。基于对间隙的分析结果，确定用于执行避障动作的纵向空间区间和所需的时间窗口。依据该空间区间和时间窗口规划出一条避障轨迹，该轨迹引导自平衡机器人在绕行障碍物的同时保持自身平衡。本申请通过分组跟踪与时空联合规划，提高了自平衡机器人在多障碍物环境下的避障稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，具体涉及一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在现有技术中，自平衡机器人（如双轮机器人）进行避障时，通常难以准确获取环境中多个障碍物的精确三维位置，并且在连续的运动过程中，时常因为无法稳定地区分和跟踪各个障碍物而导致目标混淆，这使得后续的路径规划缺乏可靠依据。此外，传统的避障方法在生成运动轨迹时，往往未能充分考虑自平衡机器人对运动平顺性的特殊要求，产生的轨迹可能包含不连续的加减速变化，容易导致机器人在避障过程中失稳倾倒，安全性难以保障。

2、因此，现亟需一种新的避障方法，能够准确感知并稳定跟踪多个障碍物，并在此基础上，规划出一条既能有效规避危险，又能确保自平衡机器人动态稳定的平滑运动轨迹。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种用于自平衡机器人的避障方法、装置、设备及介质，以解决现有技术中存在的目标跟踪不稳定、避障路径规划易导致机器人失衡的问题。

2、第一方面，本申请提供了一种用于自平衡机器人的避障方法，该方法包括：

3、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于自平衡机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自平衡机器人前进方向上障碍物的三维位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检测算法为YOLO算法。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将当前时刻中相邻的障碍物进行分组，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将当前时刻的障碍物簇与历史时刻的障碍物簇进行匹配，得到具备唯一身份标识的障碍物簇，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定相邻障碍物簇之间的间隙...

【技术特征摘要】

1.一种用于自平衡机器人的避障方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取自平衡机器人前进方向上障碍物的三维位置，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标检测算法为yolo算法。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将当前时刻中相邻的障碍物进行分组，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将当前时刻的障碍物簇与历史时刻的障碍物簇进行匹配，得到具备唯一身份标识的障碍物簇，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定相邻障碍物簇之间的间隙，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘才山，郭潇玥，熊佳铭，张去非，于瑞晗，
申请(专利权)人：北京大学，
类型：发明
国别省市：