一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法技术

本发明专利技术公开了一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，涉及机器人导航技术领域，S1、加载预先构建的二维地图模块；S2、生成避开固定障碍物的最优路径；S31、获取当前定位数据及实时环境信息；S32、检测动态障碍物并更新地图模块；S33、对全局路径进行局部调整；S4、启动精准标定流程；S5、确认完成导航任务。本发明专利技术基于SLAM、激光雷达部件、二维码精准标定和动态避障的钢铁冶金场景人形机器人导航方法，能够在复杂的工业环境中实现高效、精准的导航，通过利用slam_toolbox进行初始定位，结合ThetaStarPlanner和MPPI算法进行全局与局部路径规划，系统能够避免静态和动态障碍物，确保机器人以最优路径行驶。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人导航，具体为一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法。

技术介绍

1、传统的工业机器人主要依赖于固定轨迹或简单路径规划进行作业，在钢铁生产车间，熔炉高温区域的热辐射会影响激光雷达、红外传感器的稳定性，粉尘环境会导致视觉传感器识别精度下降，磁场干扰可能会影响惯性导航系统的准确性，此外，钢铁厂内物料运输路径复杂，地面环境存在障碍物，传统的导航方法往往无法满足实时性和高精度的要求。

2、现有的机器人导航方法的缺陷是：

3、1、现有技术us5073749a公开了移动机器人导航方法，该技术不具有检测移动路径上的动态障碍物的功能，在移动过程中容易被移动的障碍物阻挡，因此需要一种具有检测移动路径上的移动的障碍物的用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法来解决该问题。

4、2、现有技术cn115268430a公开了一种机器人导航方法，该技术不具有检测移动路径上的障碍物并更新地图的功能，在遇到障碍物时如果不更新地图容易造成后续的机器人持续与障碍物碰撞，因此需要一种能够检测移动路径上的障碍物并且能够实时更新地图的用于钢铁冶金本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述步骤S31中，所述激光雷达部件采用非重复扫描固态激光雷达部件，用于采集人形机器人周围的环境数据并提供动态障碍物检测的实时反馈。

3.根据权利要求1所述的一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述动态障碍物检测包括对人员和设备的移动进行实时识别，并通过概率栅格地图模块更新临时障碍区域，更新过程基于激光雷达部件和高清摄像头部件采集的数据进行实时处理。

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【技术特征摘要】

1.一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述步骤s31中，所述激光雷达部件采用非重复扫描固态激光雷达部件，用于采集人形机器人周围的环境数据并提供动态障碍物检测的实时反馈。

3.根据权利要求1所述的一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述动态障碍物检测包括对人员和设备的移动进行实时识别，并通过概率栅格地图模块更新临时障碍区域，更新过程基于激光雷达部件和高清摄像头部件采集的数据进行实时处理。

4.根据权利要求1所述的一种用于钢铁冶金场景的人形机器人导航方法，其特征在于：所述步骤s33中，所述局部路径调整采用基于model predictive path integral(mppi)算法的动态避障路径规划方法，该方法根据实时激光雷达部件和高清摄像头部件数据进行连续路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：田丰齐，陈家成，
申请(专利权)人：上海图灵智造机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：