【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人，具体涉及一种复杂地形机器人运动控制方法、系统及程序产品。
技术介绍
1、四足机器人作为机器人领域的一个重要研究方向，近年来受到了广泛的关注，它具有移动灵活的优点，在侦察救援、工业巡检等多个领域展现出了巨大的应用潜力。四足机器人一般由机身、四条腿以及相关的驱动和传感系统组成，四足机器人的每条腿都具有可自由调节的关节，关节控制器通过电机来驱动这些关节的活动，从而控制腿部的位置和姿态，以实现复杂的运动姿态调整。
2、在实际运行过程中，四足机器人的身体姿态和支撑力分布会随着地形环境的变化而变化，如何有效保证四足机器人的运动平衡性和稳定性，成为四足机器人控制的关键问题。传统的四足机器人运动控制方式在地形适应能力方面还有待提升，难以有效地适应复杂地形环境。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种复杂地形机器人运动控制方法、系统及程序产品，用以解决现有技术中存在的上述问题。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、第一方...
【技术保护点】
1.一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，在实时采集四足机器人的运动状态探测数据前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，所述四足机器人的四条腿分别为1号腿、2号腿、3号腿和4号腿，其中1号腿和3号腿同侧，2号腿和4号腿同侧，所述迈步顺序为：4号腿-2号腿-3号腿-1号腿。
4.根据权利要求1所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，所述利用三条支撑腿的踏点位置参数构建支撑三角形，并确定支撑三角形...
【技术特征摘要】
1.一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，在实时采集四足机器人的运动状态探测数据前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，所述四足机器人的四条腿分别为1号腿、2号腿、3号腿和4号腿，其中1号腿和3号腿同侧，2号腿和4号腿同侧，所述迈步顺序为：4号腿-2号腿-3号腿-1号腿。
4.根据权利要求1所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，所述利用三条支撑腿的踏点位置参数构建支撑三角形，并确定支撑三角形内的绝对稳定裕度点以及绝对稳定裕度点的位置参数，包括：
5.根据权利要求4所述的一种复杂地形机器人运动控制方法，其特征在于，所述根据投影重心点的位置参数以及绝对稳定裕度点的位置参数确定投影...
【专利技术属性】
技术研发人员：高强，杨育斌，于绮格，
申请(专利权)人：北京海厚泰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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