【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信息，尤其涉及一种工业机器人的控制方法及系统。
技术介绍
1、在飞机维护过程中，飞机货舱、起落架舱及火箭燃料加注区呈现出三大典型特征：首先，空间高度受限且内部结构极为复杂，管路、支架、电缆等部件密集分布，导致可通行区域狭窄（最小宽度常小于 300mm），传统机器人依赖的激光雷达或视觉避障技术难以实现毫米级精度的路径规划，易因空间认知不足引发碰撞风险；其次，多源风险叠加问题显著，既有飞机液压系统泄漏产生的 skydrol 蒸汽等有害气体，也存在火箭燃料加注过程中液氢/ 液氧泄漏的潜在危险，而传统单点检测方式难以应对复杂环境下的实时安全评估需求；最后，可靠性要求严苛，尤其在载人飞机场景中，任何碰撞或气体暴露超限均可能导致任务失败甚至危及人员安全，无法满足飞机级高可靠性作业标准。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种工业机器人的控制方法，至少用以解决如何在保证工业机器人安全工作的前提下，准确地对飞机维护过程中风险进行预警的问题。
2、为实现上述目的，本申请的一些实施...
【技术保护点】
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险气体浓度场、所述网格位置和所述网格地图，确定当前工业机器人的下一路径点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述相邻网格的综合代价中小于第一预设阈值的综合代价进行筛选，得到小于第一预设阈值的综合代价的相邻网格之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述综合代价计算方程是通过如下公式构建的：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险气体浓度场，确定第一预警
...【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险气体浓度场、所述网格位置和所述网格地图，确定当前工业机器人的下一路径点，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述相邻网格的综合代价中小于第一预设阈值的综合代价进行筛选，得到小于第一预设阈值的综合代价的相邻网格之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述综合代价计算方程是通过如下公式构建的：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述危险气体浓...
【专利技术属性】
技术研发人员：李俊泓，李浩，钱建行，何鸿铭，郑鑫，汤世雄，
申请(专利权)人：广安职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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