【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶汽车，特别涉及一种汽车轨迹跟踪控制方法、系统、电子设备及介质。
技术介绍
1、无人驾驶汽车的轨迹跟踪控制通常依赖于高精度的激光雷达、复杂的多模型预测控制算法以及高性能的计算平台。这种配置虽然在理论上能够实现较为精准的路径跟随，但存在以下显著的不足：1. 高成本问题：使用激光雷达等高端传感器大大增加了无人驾驶汽车的成本，使得无人驾驶技术难以普及到大众市场。此外，复杂的算法和高性能硬件也进一步抬高了系统的整体价格。2. 实时性挑战：多模型预测控制算法虽然能够较好地处理模型约束问题，但由于其计算复杂度高，耗时较长，实现在嵌入式系统中面临较大挑战。这限制了算法的实时响应能力和计算效率，对于快速变化的道路环境，可能会导致控制延迟，影响安全性和行驶效果。3. 功能局限性：目前大多数无人驾驶汽车尚未装备四轮独立制动功能，这使得一些先进的控制方法难以应用在轨迹跟踪中，尤其是在应对紧急避障或复杂交通场景时，缺乏足够的灵活性和控制精度。4. 依赖高端硬件：对高性能计算资源的需求意味着无人驾驶汽车必须搭载功能强大的处理器和存储设备，这不...
【技术保护点】
1.一种汽车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述方向盘角度控制信息包括方向盘转角，获取车辆的转弯半径和方向盘转角的方法包括，基于纯跟踪算法计算车辆所在车道线上的位置信息与预瞄点的横向偏差，结合预视距离和车辆轴距，得到车辆到达预瞄点的方向盘转角。
3.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，获取车辆在行驶过程中所在车道线的位置信息的方法包括，利用车载摄像头实时获取汽车在行驶过程中的汽车所在的车道图像，利用车道图像获取车辆在车道线的位置信息。
4.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种汽车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，所述方向盘角度控制信息包括方向盘转角，获取车辆的转弯半径和方向盘转角的方法包括，基于纯跟踪算法计算车辆所在车道线上的位置信息与预瞄点的横向偏差，结合预视距离和车辆轴距，得到车辆到达预瞄点的方向盘转角。
3.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，获取车辆在行驶过程中所在车道线的位置信息的方法包括，利用车载摄像头实时获取汽车在行驶过程中的汽车所在的车道图像，利用车道图像获取车辆在车道线的位置信息。
4.根据权利要求2所述控制方法，其特征在于，得到车辆到达预瞄点的方向盘转角的方法包括：
5.根据权利要求1所述控制方法，其特征在于，获取车辆达到每一个预瞄点时的转弯半径的方法包括，构建大地坐标系，获取将车辆所在的位置信息及预瞄点的信息标注到大地坐标系中，利用大地坐标系中的车辆所在的坐标及预瞄点所在的坐标得到车辆达到每一个预瞄点时的转...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊丽，蒋期志，陈喆，周强，李涛，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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