一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，通过动态优化人机分工策略与协作序列，提前规避人机冲突和资源浪费，减少现场执行阶段因规划僵化导致的效率损失与安全风险。利用视觉推理与动态知识图谱，不仅能够实时感知人机环的协同状态，还可深度挖掘任务结构与协作逻辑的演化规律，为决策提供全局知识支持。在装配过程中，可直接基于实时感知数据驱动任务规划模型的自适应调整，而无需中断装配流程或依赖人工干预，快速响应突发场景，提前验证规划策略的可行性，实现装配任务的高效并行优化，显著缩短装配周期、降低返工成本并提升人机协作柔性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人机协作装配的，尤其涉及到一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法。

技术介绍

1、当前人机协作装配任务规划多采用静态规则驱动或离线预编程模式。在此模式下，人机分工策略、任务序列及协作规则通常在装配前预先设定，难以适应装配过程中的动态变化。随着装配任务复杂度提升，静态规划的局限性逐渐暴露：人机协同冲突和系统级问题往往在任务执行阶段才被发现，导致现场紧急调整频繁、返工成本高昂。若采用纯人工动态协调，虽能部分缓解问题，但依赖人工经验易引入主观误差且响应滞后；若依赖纯机器人自主规划，则因缺乏对人类行为意图的深度推理能力，导致人机协作柔性不足。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法。

2、为实现上述目的，本专利技术所提供的技术方案为：

3、一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，包括：

4、通过视觉传感设备采集作业现场的图像和视频数据，利用视觉感知算法实时检测和识别装配现场中机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，构建实时反映装配现场状态的动态场景图，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，通过多层感知机计算人-机-环各目标之间的相关性，包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，采用门控循环单元GRU根据时序信息动态地生成自演化图卷积网络自身的处理参数，随时间动态生成的自演化图卷积网络随后用于处理当前...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，构建实时反映装配现场状态的动态场景图，包括：

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规划方法，其特征在于，通过多层感知机计算人-机-环各目标之间的相关性，包括：

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉推理的人机协作装配自适应任务规...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷杰武，朱腾良，周连弘，苏栩洋，张钱威，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：