【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，具体是用于人型机器人的肢体平衡控制方法及系统。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，人型机器人将在工业制造和服务行业得到越来越多的应用。尤其是在一些不适合人类工作的环境下，人型机器人拥有极其广阔的应用空间。比如在冷链物流行业，由于冷库地面不均匀地分布冰层，如果由人工进行搬运操作，很容易滑倒摔伤。因此使用人型机器人来辅助部分操作是可行的技术方案。然而，使用人型机器人操作依然面临着技术难题，即人型机器人在光滑地面上的肢体平衡问题。
2、人型机器人在地面上的前进原理同人类走路类似，主要是依靠脚底与地面的摩擦力来前行，因此人型机器人在光滑地面上行走也容易摔倒。为了防止人型机器人在光滑地面上摔倒，现有的技术方案是在人型机器人脚底增加吸盘，提高摩擦力，从而防止摔倒，但是这种方式对人型机器人的能量消耗极大。因此有必要提出新的技术手段来解决这一问题。
3、借鉴人在光滑地面上行走的方式，有两种可行的技术方案：其一，由于冷库地面的冰层分布并不均匀，部分地面被冰层覆盖，也可能存在没有冰层覆盖的区域，因此如果能...
【技术保护点】
1.用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述获取人型机器人前进路径范围，记为备选路径集合的方法包括：
3.如权利要求2所述的用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述通过安装于人型机器人前额支架的近红外光收发装置向备选路径集合发射预先设置的第一近红外光，并接收反射回的近红外光，记为第二近红外光，通过安装于预设位置的近红外光散射接收装置捕捉散射的近红外光，记为第三近红外光的方法包括：
4.如权利要求3所述的用于人型机器人的肢体...
【技术特征摘要】
1.用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述获取人型机器人前进路径范围，记为备选路径集合的方法包括：
3.如权利要求2所述的用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述通过安装于人型机器人前额支架的近红外光收发装置向备选路径集合发射预先设置的第一近红外光，并接收反射回的近红外光，记为第二近红外光，通过安装于预设位置的近红外光散射接收装置捕捉散射的近红外光，记为第三近红外光的方法包括：
4.如权利要求3所述的用于人型机器人的肢体平衡控制方法，其特征在于，所述根据第一近红外光、第二近红外光、第三近红外光计算得到反射率、散射率，根据反射率、散射率计算得到备选路径集合...
【专利技术属性】
技术研发人员：戚广图，周春翔，容雪梅，
申请(专利权)人：华盛控智能科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。