一种钢轨焊缝智能打磨方法技术

本发明专利技术涉及一种钢轨焊缝智能打磨方法，包括以下步骤：S1：输送钢轨：将焊接完成的钢轨传送至打磨工位并且令焊缝移动到打磨范围内，采用钢轨定位装置将钢轨锁定；S2：设定钢轨类型；S3：钢轨两侧的机器人采用3D相机对打磨区域的焊缝进行视觉识别，智能识别钢轨类型，并与设定钢轨类型进行比较，若不一致，则给出提示信息，停止打磨；若一致，则识别焊缝位置、钢轨偏移角度以及焊缝厚度，计算打磨速度以及打磨路径；S4：钢轨两侧的机器人驱动各自连接的打磨装置按照打磨路径和打磨速度对钢轨焊缝进行打磨；S5：打磨完成后机器人回归初始位置，准备下一次打磨作业。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及钢轨打磨，尤其涉及一种钢轨焊缝智能打磨方法。

技术介绍

1、钢轨焊接之后需要粗磨，对凸出的焊瘤和焊筋进行打磨，使焊缝外部尺寸符合后序工艺步骤的要求。粗磨工序需要对焊缝轨头、轨腰、轨底的焊瘤、焊筋进行打磨并满足作业指导书的要求。由于钢轨横截面为异形，对打磨工艺要求非常高。简单的仿形自动打磨设备无法对打磨位置进行识别判断，更无法对打磨位置、打磨厚度进行精确控制，过度打磨或打磨不足的情况时有发生，打磨质量无法满足焊轨基地生产标准的要求。传统砂轮打磨方式受工具结构限制，需多次换刀以达到打磨标准，且砂轮打磨不能覆盖轨颚这种复杂曲面，存在作业盲区，机械臂间作业区域重叠控制精度不足，易产生过磨或欠磨现象。因此，采用砂带打磨逐渐受到重视，然而，对于砂带打磨如何规划合理的打磨路径，尤其是双砂带配合实现高精度的打磨是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种钢轨焊缝智能打磨方法，包括以下步骤：

2、s1：输送钢轨：将焊接完成的钢轨传送至打磨工位并且令焊缝移动到打磨范围内，采用钢轨定位装置将钢本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，在上述步骤S3中，打磨路径的规划方法为：

3.根据权利要求2所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，左侧轨腰和右侧轨腰的打磨点由以下方法确定：

4.根据权利要求1所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，在上述步骤S4后，对打磨质量进行检验，若检验不合格则进行重新打磨或者人工补打磨；检验合格后，钢轨定位装置将钢轨释放，钢轨移出打磨工位；

5.一种钢轨智能打磨设备，包括钢轨定位装置（1）、左侧机器人（2）、右侧机器人（3），左侧机...

【技术特征摘要】

1.一种钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，在上述步骤s3中，打磨路径的规划方法为：

3.根据权利要求2所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，左侧轨腰和右侧轨腰的打磨点由以下方法确定：

4.根据权利要求1所述的钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，在上述步骤s4后，对打磨质量进行检验，若检验不合格则进行重新打磨或者人工补打磨；检验合格后，钢轨定位装置将钢轨释放，钢轨移出打磨工位；

5.一种钢轨智能打磨设备，包括钢轨定位装置（1）、左侧机器人（2）、右侧机器人（3），左侧机器人（2）和右侧机器人（3）前端安装有砂带打磨装置（4）和3d相机（5），...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡运兴，李志强，李建奎，刘宇杰，杜朋亮，于海波，张军朝，赵守喜，倪航，李崇，韩媛媛，
申请(专利权)人：北京弘燕高新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：