【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其涉及一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法及相关产品。
技术介绍
1、在医疗、工业无损检测等众多领域，超声扫描技术凭借其无创、实时性强、成本相对低廉以及对人体和物体无辐射伤害等显著优势，得到了广泛且重要的应用。在利用超声探头对对象进行扫描的过程中，超声探头的位姿是影响扫描得到的超声图像的质量的关键因素。
2、目前，在多数超声扫描操作中，超声探头的位姿主要依靠人工来确定和控制。具体而言，操作人员需手持超声探头，在被扫描对象的表面进行移动、按压等操作，同时通过实时观察超声探头所显示的图像，结合自身的操作经验和视觉判断，来调整超声探头的位置、角度以及与被扫描对象表面的贴合程度。
3、然而，这种人工确定超声探头位姿的方式，确定位姿的效率低。
技术实现思路
1、本申请提供一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法及相关产品，以提高确定超声探头的位姿的效率。
2、第一方面，提供了一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，所述基于双目视觉的机械...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，在所述基于所述第一法向量，确定第一位姿之前，所述基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述第一对象包括第一组织，所述第一方向与第二方向的夹角小于或等于第三阈值，所述第一组织在所述第二方向上的长度为所述第一组织在所有方向上的长度的最大值。
4.根据权利要求2或3所述的基于双目视...
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，在所述基于所述第一法向量，确定第一位姿之前，所述基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法还包括：
3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述第一对象包括第一组织，所述第一方向与第二方向的夹角小于或等于第三阈值，所述第一组织在所述第二方向上的长度为所述第一组织在所有方向上的长度的最大值。
4.根据权利要求2或3所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述获取第一方向，包括：
5.根据权利要求1至3中任一项所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，所述超声探头与所述机械臂的第一结构相连；
6.根据权利要求5所述的基于双目视觉的机械臂自动超声扫描方法，其特征在于，在所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：麦海星，张子奇，张旭，王耀辉，张旭，温乐泉，谢卫国，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第三医学中心，
类型：发明
国别省市：
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