【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人控制，具体涉及一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法。
技术介绍
1、近年来，机械臂作为替代人力劳动的重要工具，在现代工业领域中得到了广泛应用。然而，由于机械臂系统通常具有非线性、不确定性、多变量和强耦合等特性，难以通过第一性原理构建精确的动力学模型。同时，在控制过程中往往伴随多类约束，其中软约束和硬约束的重要性差异显著。一旦违反硬约束，可能导致系统性能严重退化，甚至引发故障或安全事故。因此，如何系统化地处理软硬约束问题，已成为近年来机械臂控制领域的重要研究方向。
2、针对机械臂输出受限问题，目前主流控制方法包括漏斗控制方法与预设性能控制等。其中，漏斗控制类方法由于其不依赖精确建模、结构清晰、鲁棒性强等优势，逐渐成为应对时变输出约束的有效手段。此类方法主要通过构造随时间递减的误差变换函数，限制输出误差在设定性能边界内演化，并保证闭环系统的稳定性与收敛性。漏斗控制方法最早用于处理具有已知相对度的非线性系统，后续发展出无需系统建模的approximation-free结构，进一步简化了控制器的设计与实现...
【技术保护点】
1.一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤S2中，机械臂的动力学建模和软硬约束建模具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤3中，根据软硬约束生成兼容冲突信号具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤4中，兼容冲突信号的松弛修正和磨光修正具体如下：
5.根据权利要求4所述的一种基...
【技术特征摘要】
1.一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤s2中，机械臂的动力学建模和软硬约束建模具体如下：
3.根据权利要求2所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤3中，根据软硬约束生成兼容冲突信号具体如下：
4.根据权利要求3所述的一种基于兼容冲突信号的机械臂软硬约束控制方法，其特征在于：所述步骤4中，兼容冲突信号的松弛修正和磨光修正具...
【专利技术属性】
技术研发人员：左凰，张杰，刘勇华，林明，鲁仁全，苏春翌，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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