【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能网联汽车规划控制，特别涉及一种混合交通下高速互通立交出入口协同优化方法。
技术介绍
1、高速公路互通立交作为连接不同高速通道的重要枢纽，其结构通常包含相邻的匝道分流区与汇入区域。这些区域由于存在车辆频繁换道的需求，是高速公路上典型的交通瓶颈地带。从主道驶入匝道或从匝道汇入主道的车辆需在有限空间内完成车道变换，容易引发路权冲突，进而导致车辆减速甚至碰撞风险增加，严重时还可能引起交通拥堵。此外，分流区与汇入区之间常常存在耦合关系，一处区域发生拥堵可迅速波及至整个互通立交区域，显著降低整体通行效率。
2、相关技术中，采用一种包括匝道分流区和匝道合流区的高速互通立交路段的多车协同优化调度方法，以解决高速公路互通立交场景下的车辆路权冲突引发的拥堵问题。
3、然而，相关技术中，高速互通立交融合分流区和合流区优化的多车协同调度方法未能利用主道上直行车辆进行协同换道的潜力，从而限制了主道通行能力的进一步释放，同时没有考虑车辆不按照云端优化结果行驶时应该如何调整，缺乏对人类驾驶行为不确定性的建模与响应能力，难以适用于...
【技术保护点】
1.一种混合交通下高速互通立交出入口协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3中进行全网联车辆假设下的多车协同次序优化决策和轨迹规划，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4中分析人类驾驶车辆是否有减速寻找相邻车道换道空隙的行为时，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S5中构建势博弈问题求解CAV_P和CAV_F的控制策略时，包括：
【技术特征摘要】
1.一种混合交通下高速互通立交出入口协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s3中进行全网联车辆假设下的多车协同次序优化决策和轨迹规划，包括：
3.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗禹贡，李鹏飞，李克强，陈一鹤，胡耘浩，钟文沁，周俊宇，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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