【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制和机器人，尤其涉及一种基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法及系统。
技术介绍
1、在工业和特殊作业环境中，防爆机器人的应用日益广泛。防爆机器人的运动学控制是确保其准确完成任务的关键技术之一。在机器人运动学领域，对机器人运动的精确控制涉及到多个运动学参数的管理。例如，关节角度值决定了机器人各关节的转动状态，连杆长度值影响着机器人的臂展和动作范围，末端执行器位置坐标直接关联到作业的准确性。目前，在传统的机器人运动学控制中，一般是单独地考虑这些参数，根据预设的固定模型来控制机器人的运动。
2、然而，这种单独考虑参数的传统方式存在诸多问题。由于实际操作环境的复杂性，如不同的工作负载、地形以及外部干扰等，机器人运动学参数会相互影响。例如，当机器人抓取重物时，关节角度和连杆长度的关系可能不再符合预设模型，这就导致末端执行器位置出现偏差。针对这些问题，部分现有解决方案尝试通过增加传感器来实时监测各参数的变化，然后采用预定义的误差补偿表，根据经验值对可能出现的误差进行预先设定补偿。
3、但现有的解决方案...
【技术保护点】
1.一种基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始运动学参数集合进行耦合关系分析，生成参数耦合矩阵，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述补偿系数向量对初始运动学参数集合进行修正，生成修正后的运动学参数集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算目标参数的修正值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将修正后的运动学参数集合输入到运动控制器中，控制防爆机器人按照修正后的运动学参数集合执行目标
【技术特征摘要】
1.一种基于参数耦合辨识的防爆机器人的运动学补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述初始运动学参数集合进行耦合关系分析，生成参数耦合矩阵，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述补偿系数向量对初始运动学参数集合进行修正，生成修正后的运动学参数集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，计算目标参数的修正值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将修正后的运动学参数集合输入到运动控制器中，控制防爆机器人按照修正后的运动学参数集合执行目标运动...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨伟峰，任剑云，刘振宇，李沁，黄夜权，杨海峰，
申请(专利权)人：北京炎凌嘉业智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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