一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置，其中所述定点跟踪方法包括采点教导阶段和定点追踪阶段，在采点教导阶段，保持大圆筒不动，环绕圆筒表面的焊缝移动焊接机器人，通过获取CCD视觉传感器的焊缝图像提前获取机器人将要焊接的焊缝相对于机器人末端的位置信息，实现机器人末端的初步定位；在焊接阶段，则通过旋转大圆筒使得焊缝依序经过CCD视觉传感器和机器人焊接末端，CCD视觉传感器接收到焊缝位置信息后，计算机器人末端与焊缝中心线的偏移量，此时机器人末端只需沿滚筒径向方向的偏移以及相对于焊缝的法向偏移，从而实现以小型焊接机器人完成大圆筒环境下的焊接任务。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制领域，具体涉及一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置的。

技术介绍

1、随着科技不断的发展，自动化控制在工业上的运用越来多，而在工件焊接这一工业生产环节，通常采用如图1所示流程来进行焊缝跟随和焊接，通过安装于于焊枪前方(间距50-100mm)的ccd视觉传感器发射线激光并采集焊缝图像，将光信号转换为时序串行图像数据，再通过图像处理模块进行降噪，轮廓增强处理，计算焊缝中心线与预设路径的左右偏差量(δx)及高度偏差量(δz)等处理，焊接控制器，接收到偏差数据后，通过控制算法生成调整指令，δx驱动十字滑台水平移动，δz驱动焊枪升降机构，驱动机器人补偿上述计算的偏差，进行焊缝实时跟踪，完成工件的焊缝焊接。

2、但是此类计算偏差的技术大多需要预标定协同轴，以便计算cdd视觉传感器采集的图像数据和机器人坐标之间的转换关系，而标定协同轴一般需要三点法标定，各个点的角度要大于30度，这就导致当大圆筒旋转超过30度后，已经超出机器人的工作空间，无法实现自动标定，并且存在大圆筒的旋转中心产生偏心，因此现有的技术难以通过机器人去标定一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，用于大圆筒的焊缝焊接，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，其特征在于：所述步骤S20包括：

3.根据权利要求2所述的基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，其特征在于：所述步骤S60包括：

4.一种基于激光实时跟踪的定点跟踪系统，其特征在于，包括：

5.根据权利要求4所述的定点跟踪系统，其特征在于，所述偏移计算模块包括：

6.根据权利要求5所述的定点跟踪系统，其特征在于，所述机器人定点修正模块包括：

7.一种基于激光实时跟踪的定点跟踪装置，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，用于大圆筒的焊缝焊接，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，其特征在于：所述步骤s20包括：

3.根据权利要求2所述的基于激光实时跟踪的定点跟踪方法，其特征在于：所述步骤s60包括：

4.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷俊，魏成宇，苗立晓，石建军，李鑫，甘伟凤，
申请(专利权)人：深圳市华成工业控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：