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本发明提供一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置，其中所述定点跟踪方法包括采点教导阶段和定点追踪阶段，在采点教导阶段，保持大圆筒不动，环绕圆筒表面的焊缝移动焊接机器人，通过获取CCD视觉传感器的焊缝图像提前获取机器人将要焊接的焊缝相...
该专利属于深圳市华成工业控制股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市华成工业控制股份有限公司授权不得商用。

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