【技术实现步骤摘要】
本公开涉及人工智能，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及介质。
技术介绍
1、随着科学技术的快速发展，越来越多的场景开始使用机器人代替人工操作，由此具有各种各样功能的机器人应运而生，能够为用户提供多种业务服务。例如，可以使用机器人进行轴孔装配操作。
2、相关技术中，通常采用视觉定位技术定位工件上的孔，并根据定位结果控制机器人的机械臂对准孔，并进行轴孔装配操作。
3、这种方式下，不能够准确地实现轴孔对位，从而会影响轴孔装配效果。
技术实现思路
1、本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
2、为此，本公开在于提出一种机器人控制方法、机器人控制装置、电子设备、机器人、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够准确地实现轴孔对位，从而提升轴孔装配效果。
3、本公开第一方面实施例提出了一种机器人控制方法，机器人包括：机械臂；包括：根据目标工件的工件图像，确定目标工件的目标孔的目标位姿信息；根据目标位姿信息，采集机械臂的末端和...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括：机械臂；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标工件的工件图像，确定所述目标工件的目标孔的目标位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿信息，采集所述机械臂的末端和所述目标工件之间基于第一方向的多个实际接触力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一参考时间对应的实际接触力，在力控模式下控制所述机械臂运动，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一参...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括：机械臂；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标工件的工件图像，确定所述目标工件的目标孔的目标位姿信息，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿信息，采集所述机械臂的末端和所述目标工件之间基于第一方向的多个实际接触力，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一参考时间对应的实际接触力，在力控模式下控制所述机械臂运动，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一参考时间对应的实际接触力，确定所述机械臂的末端的位置偏差，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据与所述第一参考时间对应的实际接触力，确定更新率，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在位控模式下控制所述机械臂基于第二方向运动，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：周明亮，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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