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本公开提出一种机器人控制方法、装置、设备、机器人及介质，机器人包括：机械臂；其中，机器人控制方法包括：根据目标工件的工件图像，确定目标工件的目标孔的目标位姿信息；根据目标位姿信息，采集机械臂的末端和目标工件之间基于第一方向的多个实际接触力；...
该专利属于北京小米机器人技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京小米机器人技术有限公司授权不得商用。

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