一种人形机器人手掌支座结构制造技术

本发明专利技术公开了一种人形机器人手掌支座结构，包括手指支座、支座弹簧、支座连接轴套、支座连接轴、支座铰链合页、拉线和拉线约束环，本手掌支座的拇指支座与食指支座采用支座铰链合页连接，中指支座、无名指支座和小指支座采用支座连接轴与支座连接轴套组合成的铰连接，5个手指支座铰连接构成手掌支座，手掌支座可以与采用拉线驱动关节摆动的5个手指组成手掌。支座弹簧两端可以分别固定在相邻两个手指支座的L形接触面顶部的中间，其作用是在手掌支座没有受力时定型。拉线固定在拇指支座的手掌正面和背面，穿过食指支座上的拉线约束环，拉线驱动使拇指支座摆动。本手掌支座能改善手指底端指节在抓握物体时的受力状态。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及仿人机器人领域，尤其涉及一种人形机器人手掌支座结构。

技术介绍

1、随着人形机器人技术不断发展，人形机器人已经出现在商业展示的活动中，能够实现与人的语言交流和行为互动；目前，人形机器人的手掌可具有类似人的手掌的基本功能，能够实现对物体的抓取、搬运、操作等动作，但与人的手掌相比，其抓握物体的力量要小，灵活性一般要差，因此，人形机器人的手掌结构是国内外研究的热点。

2、人的手掌的灵活性是源于长期进化形成的手骨结构和复杂的手指控制神经，一般人的手的运动自由度不少于20个。当人形机器人的手掌各关节驱动电机安装在手掌内时，由于手掌的空间小，电机体积小，电机有效重量与电机动力成正比，因此，现在的人形机器人的手掌与人手相比，抓握物体的力量小。

3、特斯拉2022年10月，公布optimus原型机，第一代灵巧手单手具备11个自由度，可负载9公斤，内置6个执行器，拇指分配2个，其余手指各1个，手指由金属肌腱驱动。2023年12月，特斯拉发布新一代optimus，灵巧手升级到第二代。2024年5月，特斯拉公布第三代灵巧手将拥有22个运动自本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，包括：手指、手指支座、拉线7；以及

2.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，拇指根部、食指根部、无名指根部和小指根部的底端为圆柱，圆柱固定在手指根部下端，圆柱长度长于与圆柱相接的手指根部下端的厚度；以及

3.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，中指根部与中指支座(63)采用固定连接。

4.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，中指支座(63)与食指支座(62)，以及中指支座(63)与无名指支座(64)的接触面中间位置固定支座连接轴套(67)，支座...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，包括：手指、手指支座、拉线7；以及

2.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，拇指根部、食指根部、无名指根部和小指根部的底端为圆柱，圆柱固定在手指根部下端，圆柱长度长于与圆柱相接的手指根部下端的厚度；以及

3.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，中指根部与中指支座(63)采用固定连接。

4.根据权利要求1所述一种人形机器人手掌支座结构，其特征在于，中指支座(63)与食指支座(62)，以及中指支座(63)与无名指支座(64)的接触面中间位置固定支座连接轴套(67)，支座连接轴套(67)主体为空心圆柱，支座连接轴套(67)的圆孔中心轴与手掌面平行，且与手掌支座的长边方向垂直，与中指支座(63)相邻的二个手指支座的接触面中间位置开孔，并在孔内安装支座连接轴(68)，支座连接轴(68)为圆柱体，支座连接轴(68)的直径和安装位置均与支座连接轴套(67)配套；以及

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁勇智，
申请(专利权)人：梁勇智，
类型：发明
国别省市：