【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人车编队，尤其是涉及一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法。
技术介绍
1、针对无人机、无人车以及陆地机器人等无人集群，异构无人系统能够准确包括不同种类的集群。在现有的异构无人车系统中，普遍采用基于同维输出信息的控制方法来编队。然而，这种基于同维输出信息的控制方法在应用于那些复杂动力学的智能体时，常常因为输出矩阵的不确定性导致效果不佳。
2、中国专利申请公开号cn116610119a公开了基于新时变间距策略的无人车编队控制方法，通过在无人车编队中采用新时变间距策略和滑模函数，结合神经网络，解决了传统时变间距策略中初始间距误差导致的不稳定问题，实现了无人车编队的稳定控制，然而，其并没有考虑到大规模编队任务场景下的通信资源的限制。
3、在系统的通信网络中，常见的拓扑结构是固定拓扑。然而随着通信网络的规模扩大和动态变化，固定拓扑往往无法高效地应对负载波动和故障恢复等挑战。在系统状态方面，应用于异构无人系统的观测器大多只适用于线性系统或受线性约束的系统，那么这类观测器难以观察不确定非线性特性的系...
【技术保护点】
1.一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，应用于包括一个领航无人车以及多个跟随无人车的非线性无人车系统，方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，根据获取的各个无人车虚拟和现实的控制输入信息，通过权重预测函数计算并更新通信资源和控制性能的权重，获得更新后的权重的过程包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，所述的跟随无人车集群的动力学模型建模为：
4.根据权利要求2所述的一种非线性多无人...
【技术特征摘要】
1.一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，应用于包括一个领航无人车以及多个跟随无人车的非线性无人车系统，方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，根据获取的各个无人车虚拟和现实的控制输入信息，通过权重预测函数计算并更新通信资源和控制性能的权重，获得更新后的权重的过程包括如下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，所述的跟随无人车集群的动力学模型建模为：
4.根据权利要求2所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，所述的非线性多无人车系统触发情况下的跟随编队位置误差和跟随编队速度误差分别为：
5.根据权利要求2所述的一种非线性多无人车系统自触发时变编队优化控制方法，其特征在于，所述的权重预测函数为：
6.根据权利要求1所述的一种非线...
【专利技术属性】
技术研发人员：程斌，鲁荣翔，何斌，张朋朋，王志鹏，周艳敏，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：
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