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本发明涉及一种非线性多无人车系统自触发时变编队控制方法，包括：针对非线性多无人车系统构建二阶动力学模型，通过有向拓扑结构描述无人系统间的通信；采用反步法，引入虚拟控制器，构造触发情况下的领导者‑跟随者编队误差系统；设计通信资源和控制性能的影...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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