一种旋翼无人机GPS被干扰后降落的方法、装置及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种旋翼无人机GPS被干扰后降落的方法、装置及介质，涉及旋翼无人机技术领域，所述方法包括以下步骤：S1、当在连续预设时间段内检测到GPS状态为不能定位状态时，控制吊舱云台转动至相机处于正摄，并获取吊舱云台上相机采集的视频流；S2、通过像素距离算法得到图像在pitch方向和roll方向运动的像素速度；S3、根据图像采集时间从气压计中提取到对应的高度值，将像素速度与高度值相乘，得到旋翼无人机在pitch方向和roll方向运动的速度比例；S4、根据速度比例向飞行控制器发送相应的控制指令，控制旋翼无人机向图像运动的反方向进行运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及旋翼无人机相关，具体涉及一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法、装置及介质。

技术介绍

1、旋翼无人机gps被干扰后如何处理，是旋翼无人机相关
的一个难题。现阶段的解决方案是：当飞行控制器ekf位置融合失败后，飞行控制器自动切换到无gps降落的模式，在无gps降落的模式下，旋翼无人机会保持无人机姿态水平，控制下降速度，任由无人机自己漂，这种方式常用于高度不高的场景下，比如说：在高度为50m时，旋翼无人机采用无gps降落的模式，此时旋翼无人机着地水平误差会达到50m到200m。当高度较高时，若旋翼无人机还采用无gps降落的模式，则会导致旋翼无人机着地水平误差较大。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法、装置及介质，应用于搭载有包含相机的吊舱云台和气压计的旋翼无人机上，且吊舱云台为3轴云台，云台可以支持相机处于正摄，使本专利技术实现在无gps情况下通过视觉辅助旋翼无人机降落，可以降低旋翼无人机着地水平误差。

2、为解决上述技术问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种旋翼无人机GPS被干扰后降落的方法，其特征在于，旋翼无人机上搭载有包含相机的吊舱云台和气压计，当相机处于正摄时，在世界坐标系下吊舱云台在pitch方向转动的角度为-90°，吊舱云台在roll方向转动的角度为0°，吊舱云台在yaw方向跟随飞行航向进行转动，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机GPS被干扰后降落的方法，其特征在于，所述旋翼无人机的机体内搭载有辅助降落算法处理模块，所述辅助降落算法处理模块通过网口和吊舱云台连接且通过串口和飞行控制器连接；则辅助降落算法处理模块通过串口实时订阅飞行控制器的飞行数据，飞行数据包括GPS状态、姿态数据、位...

【技术特征摘要】

1.一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法，其特征在于，旋翼无人机上搭载有包含相机的吊舱云台和气压计，当相机处于正摄时，在世界坐标系下吊舱云台在pitch方向转动的角度为-90°，吊舱云台在roll方向转动的角度为0°，吊舱云台在yaw方向跟随飞行航向进行转动，所述方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法，其特征在于，所述旋翼无人机的机体内搭载有辅助降落算法处理模块，所述辅助降落算法处理模块通过网口和吊舱云台连接且通过串口和飞行控制器连接；则辅助降落算法处理模块通过串口实时订阅飞行控制器的飞行数据，飞行数据包括gps状态、姿态数据、位置、速度，同时，将飞行控制器的姿态数据上传至吊舱云台，使吊舱云台通过姿态数据跟随旋翼无人机进行转动。

3.根据权利要求1所述的一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法，其特征在于，在s2中，获得通过像素距离算法得到的视频流中图像在pitch方向和roll方向运动的像素距离的过程包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的一种旋翼无人机gps被干扰后降落的方法，其特征在于，获得通过像素距离算法得到的视频流中图像在pitch方向和roll方向运动的像素距离的过程还包括步...

【专利技术属性】
技术研发人员：敬文义，彭彦平，张万宁，
申请(专利权)人：成都时代星光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：