【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械臂，特别是一种新型绳驱连续体机械臂。
技术介绍
1、高精密设备如发动机、压力容器等的内部集成度很高，并且包含许多不规则的狭小空间。这些区域对安全性有严格的要求，需要定期检查以确保其安全。但其维护工作难度大且有一定的危险性，需要利用机器人来代替人工作业。传统的发动机检修设备多数只能在发动机表面或者外部零件进行检测，无法直接检测设备内部，比如利用红外线照射，根据返回的热成像，结合相关算法，呈现出内部结构和可能存在的缺陷或损伤，然而对于一些复杂结构，难以完全正确呈现。此外，对发动机内部的维护也基本需要先将发动机进行拆解，拆解出目标零件，再对其进行修复。在对发动机进行拆解再重装的过程不仅耗时耗力，而且极易对发动机造成意外损伤。虽然能够完成发动机的检修任务，但不利于经济效益。
2、因此，各研究机构开始着手研发连续体机械臂和柔性机械臂，目前气动肌肉和绳驱方案等都较为成熟。该类机械臂具有自由度多、灵活性好等特点，在狭小空间检修等领域表现出丰富的潜力。
技术实现思路
1、本技术的...
【技术保护点】
1.一种新型绳驱连续体机械臂，所述机械臂包括机箱(1)，其特征在于，所述机箱(1)一侧固定连接有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)远离机箱(1)的一侧设置有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)远离第一机械臂(2)的一端设置有第三机械臂(4)，所述第三机械臂(4)远离第二机械臂(3)的一端固定连接有安装基座(5)，所述机箱(1)内部固定安装有第一步进电机组(6)、第二步进电机组(7)与第三步进电机组(8)，分别通过线缆驱动所述第一机械臂(2)、第二机械臂(3)与第三机械臂(4)。
2.根据权利要求1所述的新型绳驱连续体机械臂，其特征在于，所述第一步进电...
【技术特征摘要】
1.一种新型绳驱连续体机械臂，所述机械臂包括机箱(1)，其特征在于，所述机箱(1)一侧固定连接有第一机械臂(2)，所述第一机械臂(2)远离机箱(1)的一侧设置有第二机械臂(3)，所述第二机械臂(3)远离第一机械臂(2)的一端设置有第三机械臂(4)，所述第三机械臂(4)远离第二机械臂(3)的一端固定连接有安装基座(5)，所述机箱(1)内部固定安装有第一步进电机组(6)、第二步进电机组(7)与第三步进电机组(8)，分别通过线缆驱动所述第一机械臂(2)、第二机械臂(3)与第三机械臂(4)。
2.根据权利要求1所述的新型绳驱连续体机械臂，其特征在于，所述第一步进电机组(6)、第二步进电机组(7)与第三步进电机组(8)中的步进电机数量均为三个，且每个步进电机的输出端均固定连接有收卷轮(9)。
3.根据权利要求2所述的新型绳驱连续体机械臂，其特征在于，所述第一机械臂(2)包括九个同轴均匀分布的第一法兰盘(21)，以及三根第一线缆(22)，每个所述第一法兰盘(21)上均匀开设有九个第一线缆孔(23)，三根第一线缆(22)贯穿九个所述第一法兰盘(21)上对应的第一线缆孔(23)；九个所述第一法兰盘(21)之间均固定穿插有第一中心轴(24)。
4.根据权利要求3所述的新型绳驱连续体机械臂，其特征在于，三根所述第一线缆(22)的一端分别与第一步进电机组(6)内的三个步进电机上的收卷轮(9)固定连接，三根所述第一线缆(22)的另一端分别依次穿过八个第一法兰盘(21)上的其中三个第一线缆孔(23)，且固定连接在位于端部的第一法兰盘(21)上的三个第一线缆孔(23)内。
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【专利技术属性】
技术研发人员：卞新翔，高立洋，俞家辉，郭健，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：新型
国别省市：
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