【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，尤其涉及一种远程康复机器人的控制方法、系统、设备、介质及产品。
技术介绍
1、近年来脑卒中等患者逐年增加，患者在病发后三个月内属于黄金康复期，这期间要保持持续训练，往往就需要用到机器人等康复设备来辅助训练。
2、在需机器人来辅助训练的场景，尤其是需要远程机器人来辅助训练的场景，相关技术一般采用导纳控制方案，先通过力传感器实时采集患者施加的力/力矩信号，再基于预设的固定导纳参数生成运动轨迹，最后根据该运动轨迹调节机械臂的关节电机，实现轨迹跟踪。但是该方案的导纳参数是固定的，无法适应患者在不同康复周期的需求变化或远程通信环境下的时延扰动。这样会导致康复训练模式单一，无法个性化适配；直接移植至远程场景时系统会失稳。
3、综上，相关技术中存在的技术问题有待得到改善。
技术实现思路
1、为解决以上至少一个技术问题，本申请实施例的主要目的在于提出一种远程康复机器人的控制方法、系统、设备、介质及产品，能对导纳参数进行动态调整。
2、为实现上述目的，本...
【技术保护点】
1.一种远程康复机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力信号包括力，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳参数包括阻尼系数和刚度系数，当所述时延预测值大于预设的时延阈值，所述根据所述多模态数据和所述时延预测值，对导纳模型的导纳参数进行动态调整，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳参数包括阻尼系数和刚度系数，所述根据所述多模态数据和所述时延预测值，对导纳模型的导纳参数进行动态调整，包括：
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种远程康复机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力信号包括力，所述方法还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳参数包括阻尼系数和刚度系数，当所述时延预测值大于预设的时延阈值，所述根据所述多模态数据和所述时延预测值，对导纳模型的导纳参数进行动态调整，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导纳参数包括阻尼系数和刚度系数，所述根据所述多模态数据和所述时延预测值，对导纳模型的导纳参数进行动态调整，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述刚度系数进行动态调整时所采用的公式为：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多模态数据还包括远程康复机器人中机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄楚斌，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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