【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器避障，特别涉及一种固定翼飞机单目避障方法。
技术介绍
1、各类飞行器的飞行活动是低空经济的重要组成部分。飞行器的飞行相较于传统的地面车辆的行驶，其对安全的需求更高。当飞行器发生碰撞，轻则对飞行的稳定性造成影响，重则会造成飞行器坠毁，同时由于飞行高度较高，其坠落也会产生二次伤害。因此，飞行器自动避障是飞行安全非常重要的一环。
2、现有技术中包括超声波测距、红外避障、激光测距、激光雷达、毫米波雷达及视觉避障等方案。其中超声波测距适用于短距离避障，对于高速飞行靠近的飞行障碍物效果较差；红外避障及激光测距对于反射物体要求较高，测量精度容易受到环境及障碍物自身材质的影响；激光雷达及毫米波雷达成本较高，对于固定翼飞机来说性价比不高。这些传感器在近距离有着不错的感知效果，但是在远距离的感知可信度大幅下降。
3、如现有技术中国专利cn115602003a提到了一种利用单目摄像头实现无人机动态避障方法、装置及无人机，其中方法包括了通过毫米波雷达模块测量动态障碍物与无人机之间的距离。毫米波雷达类似双目相机和激光雷...
【技术保护点】
1.一种固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，在所述S1中，所述图像采集模块包括至少三个单目相机，分别安装在所述固定翼飞机的正前方、左侧及右侧，至少三个所述单目相机水平方向拍摄角度不小于225°，垂直方向拍摄角度不小于30°。
3.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述S2包括：
4.根据权利要求3所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述S2还包括：
5.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述S3包
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【技术特征摘要】
1.一种固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，在所述s1中，所述图像采集模块包括至少三个单目相机，分别安装在所述固定翼飞机的正前方、左侧及右侧，至少三个所述单目相机水平方向拍摄角度不小于225°，垂直方向拍摄角度不小于30°。
3.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述s2包括：
4.根据权利要求3所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述s2还包括：
5.根据权利要求1所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述s3包括：
6.根据权利要求5所述的固定翼飞机单目避障方法，其特征在于，所述s34还包括：判断避障优先级，控制避障趋势，其中...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹煜琪，钱劭晨，翁海敏，
申请(专利权)人：深圳市边界智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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