一种多自由度手术钳制造技术

本发明专利技术提供了一种多自由度手术钳，涉及医疗器械技术领域，该多自由度手术钳包括杆身、夹持器、传动轴、偏摆机构和手柄；夹持器设于杆身的一端，包括夹持钳页和螺纹驱动机构，螺纹驱动机构用于驱动夹持钳页做夹持运动；传动轴设置在杆身内；手柄设于杆身的另一端，手柄包括扳机连杆机构和加速齿轮组，扳机连杆机构通过加速齿轮组连接传动轴，传动轴的另一端连接螺纹驱动机构；偏摆机构包括操控端四元数关节、执行端四元数关节、连杆机构和偏摆传动连杆，连杆机构设于杆身内，操控端四元数关节和执行端四元数关节通过连杆机构连接，执行端四元数关节连接夹持器，操控端四元数关节通过偏摆传动连杆连接手柄。实现末端夹持器的全向偏摆和夹持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种多自由度手术钳。

技术介绍

1、腹腔镜手术是当代外科最大的进步之一，相比于传统的开放手术，具有切口小、恢复快、术后疼痛少、并发症少等优点。在腹腔镜手术中，医生通过微小的切口插入手术器械和内窥镜来观察和操作体内器官。

2、手术器械的灵活性对于腹腔镜手术至关重要。然而，由于手术器械需要围绕切口旋转，这限制了手术器械的运动自由度，使得医生难以从理想的位置和角度进行操作。为了解决这个问题，现有技术中出现了一些具有腕部关节的多自由度手术钳。

3、现有的多自由度手术钳通常采用线缆驱动的方式来实现腕部关节的运动。然而，线缆驱动存在一些固有的缺点：

4、1、预紧力问题，线缆需要预先绷紧才能正常工作，而预紧的线缆会因为张力产生蠕变，导致传动精度下降。

5、2、疲劳断裂风险，长期使用后，线缆可能会发生疲劳断裂，影响手术安全。

6、3、精度限制，线缆传动的精度受到线缆本身弹性、摩擦力等因素的影响，难以实现高精度的操作。

7、因此，需要对现有的手术钳技术进行改进，以克服现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多自由度手术钳，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述操控端四元数关节包括操控端连杆机架、杆身操控端连杆机架、操控端交叉轴连杆、操控端并联连杆和杆身操控端交叉连杆；

3.根据权利要求2所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述执行端四元数关节包括执行端连杆机架、杆身执行端连杆机架、执行端交叉轴连杆、执行端并联连杆和杆身执行端交叉连杆；

4.根据权利要求3所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述偏摆传动连杆与所述杆身操控端交叉连杆和所述杆身执行端交叉连杆分别通过转动副连接；

5.根据权利要求1所述的多自...

【技术特征摘要】

1.一种多自由度手术钳，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述操控端四元数关节包括操控端连杆机架、杆身操控端连杆机架、操控端交叉轴连杆、操控端并联连杆和杆身操控端交叉连杆；

3.根据权利要求2所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述执行端四元数关节包括执行端连杆机架、杆身执行端连杆机架、执行端交叉轴连杆、执行端并联连杆和杆身执行端交叉连杆；

4.根据权利要求3所述的多自由度手术钳，其特征在于，所述偏摆传动连杆与所述杆身操控端交叉连杆和所述杆身执行端交叉连杆分别通过转动副连接；

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【专利技术属性】
技术研发人员：隋建波，盛培哲，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：