【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及烟草回潮筒设备的清洗，具体为一种烟草回潮筒残留物清洗机器人机构。
技术介绍
1、烟草回潮作为现代高质量烟草加工的核心工艺环节，其主要的功能是通过精准协同控制温度、水分、香料等关键参数，实现烟叶物理性状与化学成分的深度优化，从而提升烟叶的品质、口感及工业加工适配性。因此，烟草回潮筒在烟草的进料、回潮、出料等工序环节发挥着不可或缺的作用。然而，烟叶在回朝筒中进行处理，如何清理其中附着在筒内壁及前后端口的残留物，已成为国内烟草行业共性难题。因为，若这些残留物清理不当，一旦流入后续的生产线，将会使整批产品受到污染，导致严重的产品质量事故，进一步，若受到污染的烟叶流入后续生产线，更会给消费者带来不好的体验，进而影响企业形象。当前，烟草回潮筒通常会自带有简单的清洗功能，但实践证明，这种自带的功能难以将附着的烟叶等残留物清洗干净。为避免此类风险，常见的解决方案是额外配置专门的清洗人员进入回潮筒内部，对附着的烟叶残留物进行及时清理。然而，人工清理方式不仅面临筒内高温、狭窄空间、尖锐部件等多重安全隐患，且因作业环境恶劣导致效率低下，同时人员...
【技术保护点】
1.一种烟草回潮筒清洗机器人机构，其特征在于：具备运动结构部分与清洗结构部分；运动结构部分由八个可伸缩球形全向轮构成，该全向轮能根据回潮筒(28)大小调整伸缩杆的长度以提供稳定支撑，根据搅拌耙钉之间的间距更换对应的球轮避免陷入搅拌棍间隙，并由三个内嵌轮毂式电机(9)的全向轮配合驱动球轮(10)运动，为机器人在回潮筒(28)凸起搅拌棍顶端行走提供动力，使机器人可在回潮筒(28)内部自由行走；清洗结构部分包含视觉识别模块、圆盘清扫模块及球形高压喷头，视觉识别模块可360°转动，借助高清摄像头(23)与先进图像算法精准捕捉清洗对象形状、位置及表面污渍分布状况，为后续清洗提供...
【技术特征摘要】
1.一种烟草回潮筒清洗机器人机构，其特征在于：具备运动结构部分与清洗结构部分；运动结构部分由八个可伸缩球形全向轮构成，该全向轮能根据回潮筒(28)大小调整伸缩杆的长度以提供稳定支撑，根据搅拌耙钉之间的间距更换对应的球轮避免陷入搅拌棍间隙，并由三个内嵌轮毂式电机(9)的全向轮配合驱动球轮(10)运动，为机器人在回潮筒(28)凸起搅拌棍顶端行走提供动力，使机器人可在回潮筒(28)内部自由行走；清洗结构部分包含视觉识别模块、圆盘清扫模块及球形高压喷头，视觉识别模块可360°转动，借助高清摄像头(23)与先进图像算法精准捕捉清洗对象形状、位置及表面污渍分布状况，为后续清洗提供精确位置信息和污渍程度参考；圆盘清扫模块安装在机器人前后端，经圆盘清扫电机(3)旋转带动转动清扫回潮筒内壁残留物，并随机器人直线运动实现全方位覆盖清扫；球形高压喷头(22)在接收到视觉识别模块和控制系统指令后，依据预设转速旋转，将高压水流精准覆盖喷射到目标区域，遇顽固污渍时可调节冲洗压力去除，三者紧密协作保障机器人高效、精准完成回潮筒清洗任务。
2.根据权利要求1所述的球形全向轮，其特征在于：主要由全向轮安装壳(6)、球轮(10)、上球轮罩(11)、下球轮罩(12)、球轮连接盘(14)以及若干全向轮构成；所述上球轮罩(11)设有三个中心线夹角互为120°且均匀分布的矩形安装位，全向轮安装壳(6)固定安装于该矩形安装位处，全向轮固定安装在全向轮安装壳(6)上；所述球轮(10)安装于上球轮罩(11)内壁，且与三个全向轮均保持相切状态，以使全向轮与球轮(10)之间产生的摩擦力为系统提供动力；所述3个全向轮以球轮圆心为中心，两两之间夹角为120°排布，协同控制球轮(10)全方向滚动；球轮(10)与全向轮保持相切安装后，下球轮罩(12)通过螺丝固定在上球轮罩(11)对应的安装孔上，起到加固作用，保障球形全向轮结构的稳定性和运行的可靠性。
3.根据权利要求1所述的伸缩杆，其特征在于：凭借伸缩杆实现对清洗机器人圆周直径的灵活调整以适配不同回潮筒(28)尺寸，该伸缩杆由球轮连接外套筒(15)、球轮连接内套筒(16)、球轮伸缩丝杠(17)、下半联轴器(18)、十字节(19)、上半联轴器(20)以及伸缩杆电机(21)构成；在结构连接上，球形全向轮的球轮连接盘(14)通过螺杆与球轮连接内套筒(16)上端面固定连接，球轮连接内套筒(16)的凸导轨与球轮连接外套筒(15)的凹导轨精确配合安装；球轮连接外套筒(15)与球轮伸缩丝杠(17)形成螺旋副连接，基于螺纹传动原理，伸缩杆电机(21)输出的旋转运动转化为直线运动，实现伸缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，王海，梁淼清，庄未，黄富，唐雪巾，侯冬利，杨大庆，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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