【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及起降场管控，具体涉及适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法及设备。
技术介绍
1、近年来，低空领域的航空活动愈发活跃，无人机、载人飞行器等多种飞行器在低空混合起降的场景日益常见。低空空域环境复杂多变，存在诸多影响飞行安全与效率的因素。
2、在空域状态管理方面，传统方式缺乏直观且精细化的表达，难以对空域进行细致划分并清晰标识出适合与不适合飞行的空域，对于载人飞行器经过的特定空域，也缺乏有效的手段明确其禁飞状态及时间段。这使得飞行器操作人员难以准确、及时地掌握空域情况，增加了飞行冲突和安全事故发生的风险。
3、在无人机飞行路径规划方面，随着低空飞行器数量的不断增加，空域呈现出大规模时变的特性，同时动态物体的轨迹预测存在不确定性。现有的路径规划算法在处理这类复杂情况时存在明显不足：一方面，难以高效地检测大规模时变空域中的冲突，无法及时生成空域冲突对集合，导致规划出的路径可能存在潜在的冲突风险；另一方面，在路径规划过程中，未能充分考虑动态物体轨迹预测的不确定性，使得生成的轨迹在面对实际飞行中的动态变化...
【技术保护点】
1.适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：将空域划分为多个三维网格单元，对适合飞行的三维网格单元以绿色表示，对不适合飞行的三维网格单元以红色表示，对载人飞行器在一定时间段内经过的三维网格单元以醒目方式提示，明确相应空域在一定时间段内为严格禁飞区，并采用改进快速与自适应感知规划算法为无人机规划飞行路径；
2.根据权利要求1所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：所述采用改进快速与自适应感知规划算法为无人机规划飞行路径，包括：
3.根据权利要求2所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：将空域划分为多个三维网格单元，对适合飞行的三维网格单元以绿色表示，对不适合飞行的三维网格单元以红色表示，对载人飞行器在一定时间段内经过的三维网格单元以醒目方式提示，明确相应空域在一定时间段内为严格禁飞区，并采用改进快速与自适应感知规划算法为无人机规划飞行路径；
2.根据权利要求1所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：所述采用改进快速与自适应感知规划算法为无人机规划飞行路径，包括：
3.根据权利要求2所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：s1中无人机持续采集起降场周边空域的实时环境数据，并对预先划分的三维网格单元进行状态更新，包括：
4.根据权利要求2所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：s2中对采集到的点云数据进行点云分割，以识别静态物体与动态物体，并对动态物体进行轨迹跟踪，包括：
5.根据权利要求4所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：s22中对于识别出的动态物体，采用数据关联方法将新检测到的动态簇与现有的跟踪器进行关联，并对动态物体进行轨迹跟踪，包括：
6.根据权利要求2所述的适用于低空多飞行器混合起降场的红绿灯管控方法，其特征在于：s3中采用空时网格空域冲突检测算法处理大规模时变空域...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘杰，伍学民，
申请(专利权)人：北斗伏羲信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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