面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法和系统技术方案

本发明专利技术提供一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法和系统，属于人工智能技术领域，其中方法包括：获取人机紧耦合系统的目标人员的当前位姿和目标位姿、机械臂的当前状态，以及机械臂和目标人员整体与目标物体的当前最小距离；将获取的数据输入至决策模型，得到决策模型输出的机械臂的控制指令；对人机紧耦合系统进行仿真推演，得到仿真结果，基于仿真结果对人机紧耦合系统进行优化；其中，决策模型是基于样本数据进行训练得到的；样本数据是基于生成式人工智能技术对原始样本数据进行扩增得到的。本发明专利技术基于决策模型预测控制指令，通过仿真推演优化人机紧耦合系统，灵活性强，适用于复杂应用场景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及人工智能，尤其涉及一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法和系统。

技术介绍

1、在科技力量不断强化的背景下，航空航天、深地深海、核电等特殊领域的研究成为推动科技强国建设的重要举措。由于上述关键领域面临极端复杂的环境和高难度的技术挑战，安全风险极大，如何在复杂场景下进行精准的决策是亟待解决的关键问题。目前，现有的仿真推演方法，仅采用少量缺乏代表性的样本训练决策模型，灵活性和适应性较差，难以适应复杂应用场景。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法和系统，用以解决现有技术中的仿真推演方法，仅采用少量缺乏代表性的样本训练模型，灵活性和适应性较差，难以适应复杂应用场景的缺陷。

2、本专利技术提供一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，包括：

3、获取人机紧耦合系统中目标人员的当前位姿和目标位姿、机械臂的当前状态，以及所述机械臂和所述目标人员整体与目标物体的当前最小距离；

4、将所述目标人员的当前位姿和目标位姿、机械臂的当前状本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，所述将所述目标人员的当前位姿和目标位姿、机械臂的当前状态，以及所述机械臂和目标人员整体与目标物体的当前最小距离，输入至预先构建的决策模型，得到所述决策模型输出的所述机械臂的控制指令，包括：

3.根据权利要求2所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，所述对所述机械臂的运动路径进行预测，得到所述机械臂的无碰撞预测路径，包括：

4.根据权利要求1所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，所述将所述目标人员的当前位姿和目标位姿、机械臂的当前状态，以及所述机械臂和目标人员整体与目标物体的当前最小距离，输入至预先构建的决策模型，得到所述决策模型输出的所述机械臂的控制指令，包括：

3.根据权利要求2所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，所述对所述机械臂的运动路径进行预测，得到所述机械臂的无碰撞预测路径，包括：

4.根据权利要求1所述的面向机械臂操控的人机一体化仿真推演方法，其特征在于，所述机械臂的当前状态包括：所述机械臂的各关节的当前角度、所述机械臂所在的云台的当前俯仰角和当前偏航角。

5.根据权利要求1所述的面向机械...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈善广，叶佩军，李奕佳，张宜静，朱凤华，吕宜生，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：