【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，尤其涉及基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法。
技术介绍
1、避碰作为一种重要的安全特性，在实际的多智能体系统中得到了广泛的研究，如多机器人系统、多无人驾驶车辆系统和移动目标围栏系统等。碰撞避免要求代理与其他代理保持安全距离，这一要求可以编码为成对安全集，即平滑函数的超级别集。然而，由于通信半径有限，由于每个代理的邻居都在变化，因此避免碰撞的约束是时变的。在有限的通信半径下，构建一个局部lipschitz连续分布式控制框架来避免碰撞是具有挑战性的。
2、现有许多有效的避碰方法，如微分博弈、势垒李雅普诺夫函数和模型预测控制。在微分博弈方法中，碰撞避免问题被表述为微分博弈，基于微分博弈的解，构建了一个动态反馈策略来避免碰撞。基于势能函数的方法提出了一种距离相关函数，该函数随着距离接近阈值而增加到无穷大。通过引入李雅普诺夫稳定性理论，解决了多智能体协调中的碰撞问题。模型预测控制方法通过采用动态模型来预测未来的系统行为，实现包括碰撞避免在内的多目标控制。
3、cbf被证明是解决安全问题的有...
【技术保护点】
1.一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，步骤S1中，机器人稳定通讯半径为R；安全半径为r满足0<r<R；机器人i的邻居机器人作为邻居集合，其表达式为：
3.根据权利要求2所述的一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，步骤S2中，编队控制器uni的表达式为：
4.根据权利要求3所述的一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，步骤S3中，构建的分布式...
【技术特征摘要】
1.一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，步骤s1中，机器人稳定通讯半径为r；安全半径为r满足0<r<r；机器人i的邻居机器人作为邻居集合，其表达式为：
3.根据权利要求2所述的一种基于控制障碍函数的轮式机器人分布式安全控制方法，其特征在于，步骤s2中，编队控制器uni的表达式为：
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