一种智能飞行器自主导航与避障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种智能飞行器自主导航与避障方法，包括以下步骤：S1、多模态数据采集；S2、生成运动路径；S3、预测障碍物路径；S4、飞行避障；一种智能飞行器自主导航与避障的系统，包括传感器组、边缘计算单元、执行机构、环境感知与定位模块、决策控制模块和通信模块；本发明专利技术通过多模态数据融合、三维环境地图生成、动态障碍物预测、路径规划与姿态控制显著提升了飞行器的自主导航与避障能力；引入语义标签识别障碍物类型，几何一致性评分确保障碍物的真实性和可靠性，雷达反射强度和点云密度提供空间分布和材质信息；动态障碍物预测模型结合语义标签、几何一致性评分、雷达反射强度和点云密度动态调整避障策略。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及适用于智能飞行器避障，更具体地，涉及一种智能飞行器自主导航与避障方法，以及涉及一种智能飞行器自主导航与避障的系统。

技术介绍

1、智能飞行器，是现代科技的一个巅峰成果。代表着人类科学技术的进步，给我们带来了前所未有的飞行体验和便利。智能飞行器的出现，使我们能够突破地理限制，探索未知领域，实现飞行梦想。

2、首先，智能飞行器是指一种能够自主飞行、感知环境并做出相应决策的航空器。不同于传统飞行器，智能飞行器配备了各种高科技设备，如传感器、摄像头、全球定位系统等，能够实时获取环境信息并做出智能反应。它通过内置的计算机系统进行数据分析和处理，使其能够更加智能地执行任务。

3、现有飞行器导航避障技术存在以下问题：

4、环境感知不足：依赖单一传感器易受干扰，难以应对复杂动态场景。

5、实时性差：传统避障算法在动态障碍物场景下响应滞后。

6、路径规划僵化：全局规划与局部避障缺乏协同，导致飞行器频繁陷入局部最优或重复调整路径。

技术实现思路p>

1、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述S1中的采集多模态数据包括视觉数据和雷达数据，所述视觉数据通过双目视觉摄像头进行拍摄，所述雷达数据通过集成激光雷达进行采集；

3.根据权利要求2所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述视觉数据中包括特征点的像素坐标、深度、语义标签和几何一致性评分，并且将像素坐标、深度、语义标签和几何一致性评分进行生成视觉数据组。

4.根据权利要求3所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述雷达数据中包...

【技术特征摘要】

1.一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述s1中的采集多模态数据包括视觉数据和雷达数据，所述视觉数据通过双目视觉摄像头进行拍摄，所述雷达数据通过集成激光雷达进行采集；

3.根据权利要求2所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述视觉数据中包括特征点的像素坐标、深度、语义标签和几何一致性评分，并且将像素坐标、深度、语义标签和几何一致性评分进行生成视觉数据组。

4.根据权利要求3所述的一种智能飞行器自主导航与避障方法，其特征在于：所述雷达数据中包括点云三维坐标、反射强度和点云密度，并且将点云三维坐标、反射...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡华，
申请(专利权)人：广东华翔慧天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：