一种由水入空跨介质自适应协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，属于跨介质航行器控制技术领域。针对跨介质航行器跨域控制迟滞缺陷，本发明专利技术通过多源感知与扰动预测、跨模态策略预载与动力激发、结构展开与瞬态能量耦合、气动稳态控制与分形递归优化等步骤，利用混沌相位同步引擎实现μs级流体扰动预判，结合分形递归强化学习压缩姿态控制误差，解决了跨介质过程中非线性扰动实时预测与补偿的毫秒级延迟难题。该方法可提升航行器在跨介质运动中的控制精度和稳定性，能实现水空动力学模型的平滑过渡，增强航行器在复杂海空交互场景下的可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，属于船舶领域。

技术介绍

1、在传统航行器受限于单一介质且跨域机动能力不足的背景下，跨介质航行器技术作为极端环境流体力学、材料科学、智能控制与人工智能多学科交叉的前沿领域，融合了多相流动力学优化、抗冲击复合材料研发、多模态动力系统设计及高精度传感器集成等多领域知识，并以智能自适应控制算法与多物理场耦合仿真技术为核心突破方向，同时面临多相流建模精度不足、材料极端环境失效、跨域控制实时性差及能源动力效率低下等关键挑战，这些共同构成了跨介质航行器的
技术介绍
。

技术实现思路

1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种(方案确定后再补充)

2、技术方案：为解决上述技术问题，本专利技术的一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，包括以下步骤：

3、(1)多源感知与扰动预测：通过传感器实时数据，结合混沌相位同步引擎对流体压力脉动进行高频采样，提前预测出水瞬间的流体力矩突变方向、幅度及作用时间；

4、(2)将航行器当前本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，传感器包含多普勒测速仪、九轴MEMS惯性导航单元、电容式液位传感器阵列和微型压力脉动传感器；

3.根据权利要求1所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，预测方法包含以下步骤：

4.根据权利要求2所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(15)中，采用延迟嵌入法进行相空间重构，选取延迟时间τ＝5ms和嵌入维数m＝3，重构相空间轨迹：X(t)＝[x(t...

【技术特征摘要】

1.一种由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，传感器包含多普勒测速仪、九轴mems惯性导航单元、电容式液位传感器阵列和微型压力脉动传感器；

3.根据权利要求1所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中，预测方法包含以下步骤：

4.根据权利要求2所述的由水入空跨介质自适应协同控制方法，其特征在于，所述步骤(15)中，采用延迟嵌入法进行相空间重构，选取延迟时间τ＝5ms和嵌入维数m＝3，重构相空间轨迹：x(t)＝[x(t),x(t-τ),x(t...

【专利技术属性】
技术研发人员：武鋆熠，李思琦，叶奕航，鞠磊，程梓洋，朱瑞恒，梁涵硕，迟泽康，陆一铭，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：