【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及航线规划领域，具体而言，涉及一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置。
技术介绍
1、目前，针对有电线的环境，无人机有两种作业方式：一是在航线规划中将电线作为障碍物，从而无人机会从电线附近绕过去，这样会降低作业效率，并且电线下方的区域无法被作业到，影响作业覆盖率；二是在航线规划中不处理电线，但是在无人机作业过程中，当前雷达不能很好的识别到电线，导致无人机容易撞到电线炸机。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种障碍物处理方法、航线规划方法及相关装置，针对电线场景，能够在保证作业安全的前提下，最大化作业覆盖率。
2、为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种障碍物处理方法，所述方法包括：
4、获取待作业区域内的电线；
5、基于预先定义的安全飞行参数，对所述电线进行处理，得到参考障碍物和/或可跨越障碍物；其中，所述参考障碍物表征不可跨越的电线，用于规划所述待作业区域内的航线...
【技术保护点】
1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全飞行参数包括所述电线对应的安全飞行高度；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全飞行参数包括所述电线对应的安全飞行高度；
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述电线障碍区域进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航段的高度，调整为所述可跨越障碍物的高度；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全飞行参数包括所述电线的高度；
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述电线的高度，对所述电线进行处理，得到所述参考障碍物和/或所述可跨越障碍物的步骤，包括：
9.如权利要求7或8所述的方法，其特征在于，若所述可跨越障碍物为非重叠区域，所述可跨越障碍物用于：将所述航线中与所述可跨越障碍物处于安全距离内的目标航线的高度，调整为位于所述可跨越障碍物的上方或者下方的安全飞行高度；
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.一种航线规划方法，其特征在于，所述方法包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱俊星，叶凯杰，郑争光，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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