一种OHT小车运动控制优化方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种OHT小车运动控制优化方法、装置、设备及介质，通过获取OHT小车的导轨能耗分布，根据所述导轨能耗分布，对OHT小车进行运动控制优化，以生成OHT小车的优化控制策略，将所述优化控制策略下发给对应的OHT小车执行。实现了OHT小车的更加精细化的控制策略，优化了OHT小车的功率损耗，提升了整个天车搬运系统的运行效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化搬运任务调度领域，尤其是涉及到一种oht小车运动控制优化方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、amhs(automatedmaterialhandlingsystem，自动物料搬运系统)在现在的半导体晶圆厂中的应用极为广泛。在mes(manufacturingexecutionsystem，制造执行系统)的控制下，amhs可以代替人力搬运，因其稳定的特点，很大程度上避免了因运输过程中的不可控因素导致的物料的品质问题。

2、对于一个半导体制造工厂来说，引进amhs的目的就是提高生产效率，达到产能最大化。而amhs本身的搬运效率则很直接的影响着工厂的生产效率。一个完整的amhs系统包括传输硬件设备(oht、oht小车/amr、lifter等)、存储设备(foup&reticlestocker、reticlecabinet、ntb、ohcv、ohb)、净化设备(tlp、ops、fps等)及软件系统(mcs、ohtc、stkc等)。其中，oht小车是自动化物料搬送系统的重要组成部分，多个物料搬送小车(overheadhoi本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种OHT小车运动控制优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的OHT小车运动控制优化方法，其特征在于，所述根据所述导轨能耗分布，对OHT小车进行运动控制优化，以生成OHT小车的优化控制策略的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的OHT小车运动控制优化方法，其特征在于，所述根据各导轨分段路径上的信息素，蚂蚁选择下一个节点的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的OHT小车运动控制优化方法，其特征在于，i节点到j节点的启发因子其中，εij＝δ1·lij+δ2·tij+δ3·Pij，δ1,δ2,δ3分别为节点i到节点j路程长度lij、搬运时间t...

【技术特征摘要】

1.一种oht小车运动控制优化方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的oht小车运动控制优化方法，其特征在于，所述根据所述导轨能耗分布，对oht小车进行运动控制优化，以生成oht小车的优化控制策略的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的oht小车运动控制优化方法，其特征在于，所述根据各导轨分段路径上的信息素，蚂蚁选择下一个节点的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的oht小车运动控制优化方法，其特征在于，i节点到j节点的启发因子其中，εij＝δ1·lij+δ2·tij+δ3·pij，δ1,δ2,δ3分别为节点i到节点j路程长度lij、搬运时间tij、能耗pij的对应权重。

5.根据权利要求2所述的oht小车运动控制优化方法，其特征在于，导轨分段路径上信息素的挥发系数其中，n为迭代次数。

6.根据权利要求2所述的oht小车运动控制优化方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李大龙，袁召云，王雅楠，王欢，吴壮，
申请(专利权)人：上海亿持智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：