【技术实现步骤摘要】
本申请涉及水下集群控制，具体而言，涉及一种自主水下航行器集群控制方法、电子设备及介质。
技术介绍
1、自主水下航行器（autonomous underwater vehicle，简称auv）集群在海洋勘测及海底资源开发等领域发挥重要作用。深海环境中存在众多通信约束，包括通信距离限制、信号衰减以及噪声干扰，影响auv间的通信质量和稳定性，进而影响auv集群组队行进的效率和安全性。
2、有向通信约束表示通信设备只能接收和发送指向特定方向的信号，使得auv只能与特定的其他auv进行通信。由于水下环境的弱通信限制以及有向通信约束，使得现有技术中的领导-跟随者法、人工势场法、固定队形法、boids法等常规的集群组队行进算法在水下环境中难以有效应用，导致能源消耗以及通信丢包率较高，存在一定的通信缺陷。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种自主水下航行器集群控制方法、电子设备及介质，以解决现有技术中auv集群组队行进的效率和安全性较低的实际需要的问题。>
2、为实现上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自主水下航行器集群控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者在当前时刻的位置、所述目标跟随者在当前时刻的航速以及所述领导自主水下航行器在当前时刻的俯仰角和航向，确定所述目标跟随者在下一时刻的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者的目标航向、所述领导自主水下航行器在当前时刻的航向以及多个历史时刻的航向误差，确定所述目标跟随者在下一时刻的航向，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者的目标俯仰角、所...
【技术特征摘要】
1.一种自主水下航行器集群控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者在当前时刻的位置、所述目标跟随者在当前时刻的航速以及所述领导自主水下航行器在当前时刻的俯仰角和航向，确定所述目标跟随者在下一时刻的位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者的目标航向、所述领导自主水下航行器在当前时刻的航向以及多个历史时刻的航向误差，确定所述目标跟随者在下一时刻的航向，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者的目标俯仰角、所述领导自主水下航行器在当前时刻的俯仰角以及多个历史时刻的俯仰角误差，确定所述目标跟随者在下一时刻的俯仰角，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标跟随者在当前时刻的航速以及所述目标跟随者与所述领导自主水下航行器在当前时刻的间距，确定所述目标跟随者在下一时刻的航速，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据额定...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊，沈伟杰，吴剑波，柯臻铮，
申请(专利权)人：杭州艾美依航空制造装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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