外骨骼机器人及其防坠机构制造技术

本发明专利技术涉及一种外骨骼机器人及其防坠机构，防坠机构包括：用于安装至外骨骼机器人上的连接座，连接座上转动设置有绳轴并且还配置有用于驱动绳轴绕自身轴线转动的收放驱动单元；卷绕在绳轴上并且自由端设有防脱锁扣的防坠安全绳；设置在连接座上并且与绳轴连接的止逆装置，止逆装置配置有用于控制其在止逆状态和解除止逆状态间切换的止逆控制模块，止逆状态下，止逆装置允许绳轴作收卷转动运动、而阻止绳轴作放卷转动运动。通过设置止逆装置，在解除止逆状态后，绳轴收放卷可以将防坠安全绳放出至合适长度，在止逆状态下，绳轴只能执行收卷操作，避免因误操作或作业人员失稳等因素而出现高空坠落的情况，极大地提供作业人员高空作业的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于外骨骼机器人，具体涉及外骨骼机器人的防坠机构以及配置有该防坠机构的外骨骼机器人。

技术介绍

1、在电力行业中，绝缘子串的更换是一项重要的维护工作，然而，由于绝缘子串通常位于高空且重量较大，作业人员在更换过程中需要承受较大的体力负担，这不仅增加了作业难度，还可能对作业人员的安全构成威胁。外骨骼机器人可以在作业人员工作时提供助力，极大地减轻作业人员的体力负担，但仍存在高空坠落的风险，危及作业人员的人身安全。

技术实现思路

1、本专利技术涉及一种外骨骼机器人的防坠机构以及配置有该防坠机构的外骨骼机器人，至少可解决现有技术的部分缺陷。

2、本专利技术涉及一种外骨骼机器人的防坠机构，包括：

3、用于安装至外骨骼机器人上的连接座，所述连接座上转动设置有绳轴并且还配置有用于驱动所述绳轴绕自身轴线转动的收放驱动单元；

4、卷绕在所述绳轴上的防坠安全绳，所述防坠安全绳的自由端设有防脱锁扣；

5、止逆装置，所述止逆装置设置在所述连接座上并且与所述绳轴连接，所述止逆装置本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于：所述止逆装置包括棘轮和至少一个棘爪，所述棘轮固定安装在所述绳轴上，各所述棘爪分别与所述止逆控制模块转动连接从而具有与所述棘轮啮合的止逆位以及与所述棘轮分离的避让位。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于：所述止逆控制模块包括防坠动力单元、防坠主动齿轮以及与所述防坠主动齿轮啮合的至少一个防坠从动齿轮，所述防坠动力单元设置在所述连接座上并且与所述防坠主动齿轮传动连接，各所述棘爪一一对应地连接在各所述防坠从动齿轮上。>

4.如权利要...

【技术特征摘要】

1.一种外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于：所述止逆装置包括棘轮和至少一个棘爪，所述棘轮固定安装在所述绳轴上，各所述棘爪分别与所述止逆控制模块转动连接从而具有与所述棘轮啮合的止逆位以及与所述棘轮分离的避让位。

3.如权利要求2所述的外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于：所述止逆控制模块包括防坠动力单元、防坠主动齿轮以及与所述防坠主动齿轮啮合的至少一个防坠从动齿轮，所述防坠动力单元设置在所述连接座上并且与所述防坠主动齿轮传动连接，各所述棘爪一一对应地连接在各所述防坠从动齿轮上。

4.如权利要求3所述的外骨骼机器人的防坠机构，其特征在于：于所述连接座上设有防护罩；所述防坠动力单元包括平移盒、传动杆和复位结构，所述平移盒沿第一方向可动地设置在所述防护罩上，于所述防护罩上设有弧形导向槽，所述弧形导向槽环绕所述防坠主动齿轮的轴线设置，所述传动杆一端与所述防坠主动齿轮固连，所述传动杆穿过所述弧形导向槽并且另一端沿第二方向可动地设置在平移盒内，所述第二方向与所述第一方向垂直并且二者均与所述防坠主动齿轮的轴向垂直；所述复位结构设置在所述防护罩上并且与所述平移盒连接，用于使平移盒复位。

5.一种外骨骼机器人，包括机器人本体，其特征在于：还包括如权利要求1至4任一项所述的外骨骼机器人的防坠机构，所述连接座安装于所述机器人本体上。

6.如权利要求5所述的外骨骼机器人，其特征在于：所述机器人本体包括背板、肩部助力机构和肘部助力机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明，陈颢元，胡洪炜，尹洪，吴启进，夏立伟，文国强，易海涛，黄昱霖，杨展，吴嘉琪，孔威，彭炜，付子峰，刘晓华，郭朝，付志军，
申请(专利权)人：国网湖北省电力有限公司超高压公司，
类型：发明
国别省市：