母船、无人艇及无人艇回收方法技术

本发明专利技术公开了一种母船、无人艇及无人艇回收方法。所述方法包含：远端导航任务：在全球导航卫星系统下规划出从无人艇到母船的第一参考路径，采用ASAC‑LOS制导算法结合PID控制器来控制无人艇跟踪第一参考路径，使无人艇接近母船；近端导航任务：基于无人艇与母船之间的相对距离及方位构建局部相对坐标系，在局部相对坐标系下规划具有转向角约束的第二参考路径，使用ASAC‑LOS制导算法结合PID控制器来控制无人艇沿着第二参考路径移动，并对准母船上的牵引钢丝绳；回收控制任务：在局部相对坐标系下使用ASAC‑LOS制导算法法结合PID控制器来控制无人艇沿直线路径驶向母船，并连接至母船上的牵引钢丝绳，完成回收。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人艇的回收技术。

技术介绍

1、随着无人艇技术的不断发展，其在海洋探索、环境监测及海上运输等领域的应用日益增加，自主作业能力成为提升效率和安全性的关键因素。特别是在无人艇与母船的协同作业中，回收技术显得尤为重要。

2、传统的艉滑道自动回收方法，例如cn115903809a专利文献所述，存在明显的局限性。该方法要求无人艇与艉滑道必须精确对齐，但在高海况环境下实现这一操作难度较大且风险较高。即使出现微小的艏向或位置偏差，也可能导致回收失败，并在严重情况下引发无人艇与母船之间的剧烈碰撞，造成安全事故。

3、此外，目前基于惯性导航和视觉识别的路径规划方法在复杂环境和恶劣海况下的适应性有限，面临一定的技术挑战。比如，在大浪和强风条件下，这些导航和控制系统难以确保无人艇能够安全高效地返回母船艉滑道，容易受到海面波动、风浪变化以及母船位置偏差的影响。

4、因此，如何实现在远距离导航与近距离导航之间无缝切换，并确保回收过程中的精确控制，成为了无人艇回收领域的一个关键技术问题。

<b>技术实现思路...

【技术保护点】

1.一种无人艇回收方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，在远端导航任务、近端导航任务和回收控制任务中，采用自适应侧滑角补偿视线法结合PID控制器来控制无人艇的方法包括：

3.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，采用Theta*算法规划所述第一参考路径。

4.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，采用TAC-Theta*算法规划所述第二参考路径，所述第二参考路径中的转向角度大于135度。

5.一种无人艇，其特征在于，该无人艇能够应用权利要求1至4中任一项所述的无人艇回收方法被回收至...

【技术特征摘要】

1.一种无人艇回收方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，在远端导航任务、近端导航任务和回收控制任务中，采用自适应侧滑角补偿视线法结合pid控制器来控制无人艇的方法包括：

3.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，采用theta*算法规划所述第一参考路径。

4.根据权利要求1所述的无人艇回收方法，其特征在于，采用tac-theta*算法规划所述第二参考路径，所述第二参考路径中的转向角度大于135度。

5.一种无人艇，其特征在于，该无人艇能够应用权利要求1至4中任一项所述的无人艇回收方法被回收至母船上。

6.根据权利要求5所述的无人艇，其特征在于，所述无人艇的前端部设置有用于挂住母船上牵引钢丝绳的卡扣。

7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩森，吴诗迪，陈子涵，耿林，孙家豪，闫灵霄，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：