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本发明公开了一种母船、无人艇及无人艇回收方法。所述方法包含：远端导航任务：在全球导航卫星系统下规划出从无人艇到母船的第一参考路径，采用ASAC‑LOS制导算法结合PID控制器来控制无人艇跟踪第一参考路径，使无人艇接近母船；近端导航任务：基于...
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