一种灵巧手手指、灵巧手及机器人制造技术

一种灵巧手手指、灵巧手及机器人，所述灵巧手手指，包括：指节模组，包括至少两个转动连接的指节单元；驱动模组，与所述指节模组尾端传动连接；以及触控模组，包括触控传感器、电路板以及连通所述触控传感器和所述电路板的导电件；所述导电件，包括穿插于所述指节模组的走线部分以及位于所述指节模组尾端的拉伸部分；所述拉伸部分，与所述走线部分电连接，对所述走线部分提供持续的拉伸力，使得所述走线部分处于张紧状态。本申请的灵巧手手指，在不同关节上设置有走线槽、走线孔和压线机构，使线缆始终处于被固定状态，导电件的拉伸部分使线缆始终处于拉紧状态，保证线缆不会在手指内部运动不会受到损伤，延长了灵巧手的寿命。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及灵巧手机器人，尤其涉及一种灵巧手手指、灵巧手及机器人。

技术介绍

1、灵巧手是一种模仿人类手部结构与功能的机器人末端执行器，具备高自由度、精准操作和自适应抓取能力，被广泛用于工业制造、医疗手术、家庭服务、太空探索等。

2、在灵巧手的指尖上，设置有多种触控传感器‌。这些触控传感器通过线缆将感知的信号传输到手掌电路板上。现有技术中，灵巧手的触控传感器到手掌电路板的线缆通常沿手指随意布置，一方面会导致线缆外露，既不美观也不安全，另一方面，由于手指的特殊性，线缆在关节处发生大角度往复弯折拉拽线缆、影响灵巧手的使用寿命；再一方面，如果线缆长度控制不当，容易与其它结构摩擦、挤压，容易损坏线缆。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的缺陷，本申请的目的在于提供一种灵巧手手指、灵巧手及机器人，防止线缆在手指中由于往复弯折和摩擦导致的线缆损坏，提高了线缆的使用寿命。

2、为实现上述目的，本申请提供一种灵巧手手指，包括：

3、指节模组，包括至少两个转动连接的指节单元；

4、本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种灵巧手手指，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，在两侧的侧壁上沿转轴的轴向设置有弧形走线槽孔，将所述走线部分从所述指节单元内部引向其外部。

3.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，包括：

4.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，包括：

5.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述拉伸部分，包括：

6.根据权利要求5所述的灵巧手手指，其特征在于，所述拉伸机构，包括：

7.根据权利要求5所述的...

【技术特征摘要】

1.一种灵巧手手指，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，在两侧的侧壁上沿转轴的轴向设置有弧形走线槽孔，将所述走线部分从所述指节单元内部引向其外部。

3.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，包括：

4.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述指节单元中的一个，包括：

5.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述拉伸部分，包括：

6.根据权利要求5所述的灵巧手手指，其特征在于，所述拉伸机构，包括：

7.根据权利要求5所述的灵巧手手指，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李森，杨帆，徐梦陶，张礼勇，
申请(专利权)人：苏州淳栋触控机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：