【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及混合交通流轨迹控制，具体而言，尤其涉及一种考考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法。
技术介绍
1、在涉及智能网联车辆和人类驾驶车辆的混合交通环境中，车辆之间的相互作用和人类驾驶员的不确定性可能会导致交通拥堵或不稳定的车流波动。通过设计智能网联车队鲁棒控制器，可以有效抑制由外部干扰(如车辆的突然减速、通信延迟等)引起的交通流不稳定现象。尽管现有研究提出了不同的方法来提高混合交通流在城市道路上的稳定性，但大多数方法缺少实际驾驶环境中智能网联车辆和人类驾驶车辆分布的随机性以及车辆之间信息传递的时滞性。
技术实现思路
1、本专利技术针对随机异质交通流提供了考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，目的是为了在存在通信延迟以及智能网联车辆随机分布的场景下能够有效抑制干扰对混合交通流的影响，提高混合交通流的鲁棒性和稳定性。
2、本专利技术为降低控制问题的复杂度，基于智能网联车辆在车队中的序列将随机异质交通流划分为多个子车队，假设子车队中的每个车辆都具有相同...
【技术保护点】
1.一种考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，在所述将混合交通流划分为至少两个子车队，基于混合交通系统动力学模型构建任一对子车队的时滞系统和闭环系统的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，所述时滞系统的数学表征为：
4.根据权利要求3所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，所述系统状态向量的系数矩阵A的数学表征为：
...【技术特征摘要】
1.一种考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，在所述将混合交通流划分为至少两个子车队，基于混合交通系统动力学模型构建任一对子车队的时滞系统和闭环系统的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，所述时滞系统的数学表征为：
4.根据权利要求3所述的考虑通信延迟与外部干扰的智能网联车队鲁棒控制方法，其特征在于，所述系统状态向量的系数矩阵a的数学表征为：
5.根据权利要求2所述的考虑...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘美岐，陈阳，陈天姿，梁天，董逸，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：
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