【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仿生机器人检测，具体为变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法、系统。
技术介绍
1、大型电力变压器是电力系统中最关键的枢纽性设备之一，对大型变压器进行状态评估，掌握变压器运行状况，可以提前做好各种预防措施，避免重大电力事故的发生，对提高电力系统安全稳定运行具有重大意义。
2、由于大型变压器本体较大，内部零部件较多，且空间狭窄充满变压器油，在不打开变压器外壳情况下很难进行内部缺陷检测。近年来，随着仿生技术和人工智能技术的不断发展，开发出一种细长形、多关节柔性变压器机器蛇用于变压器内检。由于多关节柔性机器蛇是仿蛇形的细长形、多关节柔性特征，具有直径尺寸较小、本体形状可变、运动灵活等优点，适合在狭小空间进行快速移动，所以通过将此多关节柔性机器蛇经注油通道进入大型变压器，在不影响变压器内部环境的情况下可以直接对其内部狭窄区域内的绝缘状况进行视觉检测，大大提高检测的效率和直观性。
3、但是在实际应用中，变压器内部是电磁屏蔽的，且无光照，如何确定多关节柔性机器蛇在变压器内部的三维空间位置，是实现多关节柔性机...
【技术保护点】
1.一种变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，所述S3中获得变压器多关节柔性机器蛇特定部位在三维空间的定位，还包括在变压器内部的超声定位盲区，基于变压器多关节柔性机器蛇特定部位的惯性导航单元，分别获取加速度、速度、角加速度数据，对其分别进行积分处理后，对应得到速度信息、位置信息、运动方向信息，基于速度信息、位置信息、运动方向信息得到变压器多关节柔性机器蛇特定部位在三维空间的自主定位数据。
3.根据权利要求1所述的变压器多关节柔性机器...
【技术特征摘要】
1.一种变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，所述s3中获得变压器多关节柔性机器蛇特定部位在三维空间的定位，还包括在变压器内部的超声定位盲区，基于变压器多关节柔性机器蛇特定部位的惯性导航单元，分别获取加速度、速度、角加速度数据，对其分别进行积分处理后，对应得到速度信息、位置信息、运动方向信息，基于速度信息、位置信息、运动方向信息得到变压器多关节柔性机器蛇特定部位在三维空间的自主定位数据。
3.根据权利要求1所述的变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，所述s2中基于任意两个频域信号进行加权互相关处理，对应获得超声接收传感器阵列中任意两个超声接收传感器的信号时延，具体为，
4.根据权利要求1所述的变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，所述s2中基于任意两个超声接收传感器的位置和信号时延、变压器油中的声波传播速度、声源（6）位置，获得与变压器多关节柔性机器蛇特定部位对应的若干组三维定位双曲面，公式表示如下：
5.根据权利要求2所述的变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法，其特征在于，所述变压器多关节柔性机器蛇包括依次连接的头部（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：季洪鑫，汤子建，李佳琪，郑超，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：
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