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本发明涉及仿生机器人检测领域，具体为变压器多关节柔性机器蛇三维空间位置检测方法、系统，基于超声传感器阵列接收到的超声定位信号，对其依次进行自适应滤波处理、频域转换后，对频域信号进行加权互相关处理获得任意两个超声接收传感器的信号时延，基于任意...
该专利属于中国矿业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国矿业大学授权不得商用。

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