【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其是涉及一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法。
技术介绍
1、频发的冻雨、低温等极端天气极易产生路面干燥转为湿滑或结冰的附着特征变化的行驶工况。路面附着系数的显著降低，驾驶人刹车不及时或者操作不当，易导致车辆失稳概率增大，引发侧滑、甩尾等事故。
2、对此，一些现有技术通过速度规划的方式，可以针对前方道路的情况，制定车速引导，但是由于车载摄像头的拍摄距离有限，难以在短时间内实现既舒适又安全的控制。
3、虽然可以通过车联网技术，由前方车辆采集路面情况并通过云平台发给后车，从而给与后车足够的响应时间，但是依然存在需要车辆硬件架构的升级，以及控制效果也不佳。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了提供一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，包括：
4、获取当前行驶路段的路面附着系数；
5、接本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，所述安全行驶速度通过查询速度表得到，其中，所述速度表表征附着系数至安全行驶速度的映射关系。
3.根据权利要求2所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，附着系数至安全行驶速度的映射关系的构建过程包括：
4.根据权利要求3所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，所述纵向车速Vx、前轮转角δ、路面附着系数μ与稳定边界的参数拟合
【技术特征摘要】
1.一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，所述安全行驶速度通过查询速度表得到，其中，所述速度表表征附着系数至安全行驶速度的映射关系。
3.根据权利要求2所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，附着系数至安全行驶速度的映射关系的构建过程包括：
4.根据权利要求3所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，所述纵向车速vx、前轮转角δ、路面附着系数μ与稳定边界的参数拟合公式为：
5.根据权利要求4所述的一种面向变附着工况的车云一体车辆预稳巡航控制方法，其特征在于，判定参数状态轨迹是...
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