【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器控制，具体涉及一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人。
技术介绍
1、现有的泳池清洁机器人包括一个壳体、两条履带、两台可调速的电机和吸附电机与滤网，通过机器人上的电机带动叶片旋转，使清洁机器人底部的沉积物随水流经过滤网，从其上部排出，同时形成一股反向的吸附力，即可实现对泳池底部沉积物的清洗，也可使之通过不同的浮筒配比吸附在泳池壁上。
2、在清洗泳池的时候，机器人一般先行进至泳池一侧池壁，然后掉头沿与原路径平行的路线返回，在达到泳池另一边界时，再次转向，但泳池的形状千变万化，该路径可能会无法覆盖到所有区域，导致出现清洗盲区，无法完成指定任务，甚至在作业区域出现大的障碍物时，泳池清洗机器人无法完成自动规避、报备，导致出现作业失败的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种基于机器人的泳池清扫方法、装置及机器人，以解决清洗泳池出现清洗盲区以及作业时无法自动规避障碍物，导致作业失败的问题。
2、第一方面，本专利技术提供了一种基于机器人的泳...
【技术保护点】
1.一种基于机器人的泳池清扫方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人安装有声呐装置、清扫装置和机器位姿获取装置，所述声呐装置用于扫描机器人周围的泳池环境，所述机器位姿获取装置用于确定机器人的位姿，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人存储有泳池地图集合，所述泳池地图集合中包括多个预先记录的泳池地图，所述机器人安装有摄像装置，机器人在入水前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所有泳池边未形成闭合曲线，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人安...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的泳池清扫方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人安装有声呐装置、清扫装置和机器位姿获取装置，所述声呐装置用于扫描机器人周围的泳池环境，所述机器位姿获取装置用于确定机器人的位姿，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人存储有泳池地图集合，所述泳池地图集合中包括多个预先记录的泳池地图，所述机器人安装有摄像装置，机器人在入水前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所有泳池边未形成闭合曲线，所述方法还包括：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人安装有摄像装置，所述机器人基于构建完成的泳池地图进行泳池清扫，或，若所述泳池的属性信息与泳池地图集合中的任一泳池地图匹配成功，则基于匹配成功的泳池地图进行泳池清扫，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第一垃圾位置处仍存在第一泳池垃圾，但累加的第一泳池垃圾清扫操作次数未达到预设操作次数阈值，则返回执行所述基于指向第一泳池垃圾的方向控制机器人旋转并行走至标注的垃圾位置进行垃圾清扫，以及累加第一泳池垃圾清扫操作次数的步骤，直至所述第一垃圾位置处不存在第一泳池垃圾，或，累加的第一泳池垃圾清扫操作次数达到预设操作次数...
【专利技术属性】
技术研发人员：王剑，徐诚，李涛，
申请(专利权)人：深圳市凡事宝科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。