【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种机器人下肢及人形机器人。
技术介绍
1、人形机器人是指模仿人的形态和行为而设计制造的机器人，通常具备头部、躯干和四肢，并使用双足行走。随着科技飞速发展，人形机器人作为融合了多种先进技术的产物，正逐渐成为研究与应用的热点领域。
2、在人形机器人设计过程中，其下肢各关节的执行器输出能力决定了机器人行走跳跃越障等一系列复杂通过工况下的性能。在现有人形机器人运动过程中，被动产生的冲击负载的力平衡与主动运动的动力需求均由单一的关节执行器进行承担，执行器如旋转关节往往通过堵转来输出扭矩实现力平衡，保持机器人躯体的姿态的可控与平衡，例如重负载静态下蹲时，此时关节执行器通过堵转抵抗负载达到力平衡，不仅较为低效、高能耗，而且对电机造成较大寿命损耗。而若单纯选用更大功率执行器，又会导致正常行走时功率冗余、质量增加、灵活性受限。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提出一种机器人下肢，旨在解决目前机器人下肢关节执行器通过堵转抵抗负载达到力平衡，不仅较为低效、高能...
【技术保护点】
1.一种机器人下肢，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述髋关节包括：
3.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述关节座具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部相对间隔设置以形成容纳腔，所述大腿部的一端伸设于所述容纳腔；
4.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述第一阻尼器位于所述大腿部的一侧，所述大腿部连接有侧座，所述侧座与所述大腿部之间设有铰接轴，所述第一阻尼器的主体可转动地套设于所述铰接轴以与所述大腿部铰接。
5.根据权利要求1所述的机器人下肢...
【技术特征摘要】
1.一种机器人下肢，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述髋关节包括：
3.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述关节座具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部与所述第二连接部相对间隔设置以形成容纳腔，所述大腿部的一端伸设于所述容纳腔；
4.根据权利要求2所述的机器人下肢，其特征在于，所述第一阻尼器位于所述大腿部的一侧，所述大腿部连接有侧座，所述侧座与所述大腿部之间设有铰接轴，所述第一阻尼器的主体可转动地套设于所述铰接轴以与所述大腿部铰接。
5.根据权利要求1所述的机器人下肢，其特征在于，所述第二阻尼器的主体与所述小腿部铰接，所述第二阻尼器的活塞杆通过...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，汪文广，岳强，李晓，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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