【技术实现步骤摘要】
本申请属于加工路径规划，更具体地，涉及一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法。
技术介绍
1、翼型蒙皮主要采用拉形和化铣等方式加工成形，然后分段铆接到飞机骨架上。由于在制造和装配过程中可能会出现多种误差，在蒙皮毛胚加工阶段通常会预留出加工余量，在装配时与相邻蒙皮相互修切。目前普遍采用在装配位置处，通过工人师傅反复肉眼比对、手动修切的方式去除加工余量，以保证与相邻蒙皮间的间隙满足设计要求。但是这种方式对工人熟练度要求较高，随机性大，效率较低且难以保证一致性。
2、相对于传统的数控机床，工业机器人具有加工范围大，柔性高，灵巧性好等特点，非常适用于翼型蒙皮的自动化修切。但是由于翼型蒙皮具有薄壁弱刚性，装夹定位后变形大，不能直接使用设计模型规划加工路径，只能通过视觉传感器的现场测点来生成机器人加工路径。当前存在的利用测点生成加工路径的方法，大多仅用于平面小曲率零件，无法直接生成翼型蒙皮的机器人加工路径，或者出现加工路径精度低等问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的缺陷...
【技术保护点】
1.一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面，包括：
3.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，包括：
4.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述在平面空...
【技术特征摘要】
1.一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面，包括：
3.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，包括：
4.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，包括：
5.根据权利要求1所述的视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，其特征在于，所述基于所述翼型蒙皮边界轮廓点的曲率特性，对所述翼型蒙皮边界轮廓点...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐伟，朱致远，李文龙，彭清宇，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：
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