工业机器人集装箱箱货抓取控制方法技术

本发明专利技术公开了工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，包括如下步骤：S1、采集货物数据并生成初始数据集；S2、自适应融合多模态数据生成货物场景模型；S3、班翠鸟优化算法提取货物特征，生成特征数据库；S4、分层拓扑建模构建抓取序列；S5、动态解析拓扑模型调整抓取序列和路径；S6、柔性夹具调整形态和抓取参数；S7、博弈论驱动多机械臂协作优化任务分配；S8、因果推理自修复优化抓取任务。本发明专利技术通过多模态感知、自适应柔性夹具、分层拓扑建模、博弈论优化和因果推理自修复技术，实现了复杂堆叠场景下工业机器人货物抓取的高效性、智能化和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及工业机器人集装箱箱货抓取控制方法。

技术介绍

1、在工业自动化快速发展的今天，工业机器人作为现代工业生产的核心设备之一，广泛应用于物流、制造和仓储等领域。特别是在集装箱货物抓取任务中，工业机器人通过智能控制和协同工作，极大地提高了货物搬运效率，降低了人工操作的复杂性。然而，随着集装箱货物种类的多样化及堆叠方式的复杂化，现有技术在应对动态、复杂的堆叠场景时，仍然面临诸多挑战和技术瓶颈。

2、现有技术中，工业机器人多依赖单一模态的感知手段，例如利用二维视觉或激光雷达等技术采集货物的基础信息。这些技术虽然在单一场景下表现较好，但在遮挡、光照变化及异形货物识别等复杂环境中，单一模态感知的局限性显现，导致货物识别精度大幅下降。此外，现有感知算法通常采用固定参数融合，无法动态适应多模态数据在不同场景下的权重变化，进而限制了系统对复杂场景的适应性。

3、在路径规划和任务协作方面，现有的工业机器人多采用基于规则的静态规划方法，例如以固定路径和优先级规则完成货物抓取。然而，集装箱内货物的堆叠结构通常是不规则的，且本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述S3具体包括：

3.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述S4具体包括：

4.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述S5具体包括：

5.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述S6具体包括：

6.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述S7具体包括：

7.根...

【技术特征摘要】

1.工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述s3具体包括：

3.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法，其特征在于，所述s4具体包括：

4.根据权利要求1所述的工业机器人集装箱箱货抓取控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔祥鑫，
申请(专利权)人：苏州视崛智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：