【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及手术机器人，尤其涉及一种穿刺器单元及手术机器人。
技术介绍
1、手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人包括主控台和手术台车。手术台车包括持械臂，持械臂用于安装手术器械。在进行手术操作时，医生通过主控台的主手腕控制手术器械进行手术操作。持械臂的末端安装有穿刺器单元。穿刺器通过连接机构连接于持械臂。穿刺器能够穿过患者的腹部，手术器械通过穿刺器伸入患者的腹腔中。
2、根据中国专利cn117796906a公开的内容，穿刺器上设置有延伸部。适配器与夹持结构的夹持壳体可拆卸连接，延伸部可拆卸安装于适配器的安装腔中。夹持壳体内转动设置有夹爪，适配器上设置有卡接臂，延伸部上开设有夹持凹陷。夹爪的一端能够推动卡接臂卡接在夹持凹陷内，夹爪的另一端伸出夹持壳体。当需要将穿刺器由持械臂上卸下时，操作者的一只手按动夹爪的伸出端，另一只手即可向外拔出穿刺器。但上述结构导致拆卸穿刺器时需要两只手同时操作，操作复杂。
3、基于此，亟需一种穿刺器单元及手术机器人用来解决如上提到的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种穿刺器单元及手术机器人，操作者仅需一只手即可将安装有穿刺器的安装件由持械臂上卸下，简化了穿刺器的拆卸操作。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、穿刺器单元，包括：
4、转接件，内部中空，一端开口且另一端用于与持械臂连接，所述开口内活动设置有抵推件；
5、分隔件，用于安装无菌袋，一端
6、穿刺器组件，包括穿刺器和安装件，所述穿刺器安装于所述安装件上，所述安装件的侧壁上凸设有置于所述容纳槽内的连接部，所述连接部能够由所述容纳槽的开槽端脱离所述容纳槽，所述连接部的侧壁上开设有卡接槽，所述安装件中设有与所述卡接槽连通的内腔；
7、解锁组件，活动设置在所述内腔内，所述解锁组件的一端与所述锁定件接触，另一端伸出所述安装件；
8、所述抵推件能够推动所述锁定件至卡接在所述卡接槽内的锁定位置，所述解锁组件能够推动所述锁定件至脱离所述卡接槽的解锁位置。
9、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述分隔件的边缘伸出所述开口并弯折形成翻边，所述翻边与所述开口的端面贴合，所述转接件与所述解锁组件伸出所述安装件的一端分别位于所述翻边的相背两侧。
10、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述解锁组件包括解锁件和操作件，所述解锁件活动连接于所述安装件，所述安装件的外侧壁上开设有穿孔，所述穿孔与所述内腔连通，所述操作件的一端置于所述穿孔内侧并与所述解锁件接触，另一端伸出所述穿孔，所述操作件能够沿所述穿孔的轴向移动，以带动所述解锁件推动所述锁定件至所述解锁位置。
11、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述分隔件的侧壁上开设有通孔，所述通孔与所述容纳槽连通，所述锁定件置于所述通孔内，所述抵推件和所述解锁组件分别与所述锁定件的相背两端接触，所述锁定件能够沿所述通孔的轴向移动，以在所述锁定位置与所述解锁位置之间切换。
12、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述开口内设置有弹性件，所述弹性件能够使所述抵推件推动所述锁定件至所述锁定位置，所述通孔的孔壁上开设有避让槽，所述避让槽与所述通孔的孔壁之间形成止挡面，所述锁定件的侧壁上凸设有凸出部，所述凸出部置于所述避让槽内，所述止挡面位于所述凸出部朝向所述容纳槽的一侧，所述止挡面能够止挡所述凸出部；
13、所述锁定件被配置为处于所述锁定位置时，所述止挡面与所述凸出部贴合或间隔设置；
14、所述连接部被配置为脱离所述容纳槽时，所述止挡面与所述凸出部抵接。
15、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述分隔件能够由所述开口脱离所述转接件；
16、所述开口位于所述转接件沿第一方向的一端，所述抵推件位于所述分隔件沿第二方向的一侧，所述分隔件朝向所述抵推件一侧的侧壁上开设有滑道，所述滑道的滑道壁上开设所述通孔，所述滑道壁沿所述第一方向延伸并垂直于所述第二方向设置，所述连接部被配置为脱离所述容纳槽时，所述锁定件朝向所述抵推件一端的端面凸出于所述滑道壁或与所述滑道壁平齐，所述第一方向与所述第二方向垂直设置。
17、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述锁定件朝向所述抵推件一端的端面上开设有凹槽，所述抵推件的端部置于所述凹槽内。
18、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述内腔的内侧壁上设有限位部，所述解锁组件被配置为与所述限位部抵接时，所述锁定件处于所述解锁位置。
19、作为穿刺器单元的可选技术方案，所述分隔件的一侧设置有滑道壁，所述滑道壁上开设有与所述容纳槽连通的通孔，所述锁定件活动穿设于所述通孔内，所述解锁组件被配置为与所述限位部抵接时，所述解锁组件用于与所述锁定件接触的一端与所述滑道壁平齐。
20、手术机器人，包括如上所述的穿刺器单元。
21、本专利技术的有益效果：
22、本专利技术提供的穿刺器单元，其包括转接件、分隔件、安装件和解锁组件。在安装件的内腔中活动设置有解锁组件，解锁组件的一端与锁定件接触，另一端伸出安装件。当需要拆卸穿刺器时，操作者能够通过解锁组件伸出安装件的端部将锁定件推动至脱离卡接槽的解锁位置，使安装件能够与分隔件分离，也就实现了穿刺器组件由持械臂上拆下，即实现了将穿刺器由持械臂上拆下。由于解锁组件设置在穿刺器组件上，操作者能够在操作解锁组件的同时，向外拔出穿刺器组件，简化了拆卸穿刺器组件的操作过程，避免了同时占用操作者的两只手，便于操作者利用另一只手进行其他操作，提高了术前准备以及术后收纳的效率，降低了操作者的疲劳程度，利于提高手术的安全性。
23、本专利技术提供的手术机器人，其包括上述穿刺器单元。当需要拆卸穿刺器时，操作者能够通过解锁组件伸出安装件的端部使安装件能够与分隔件分离，实现了操作者能够在操作解锁组件的同时，向外拔出穿刺器组件，简化了拆卸穿刺器组件的操作过程，避免了同时占用操作者的两只手，便于操作者利用另一只手进行其他操作，提高了术前准备以及术后收纳的效率，降低了操作者的疲劳程度，利于提高手术的安全性。
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1.穿刺器单元，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件的边缘伸出所述开口并弯折形成翻边，所述翻边与所述开口的端面贴合，所述转接件与所述解锁组件伸出所述安装件的一端分别位于所述翻边的相背两侧。
3.根据权利要求2所述的穿刺器单元，其特征在于，所述解锁组件包括解锁件和操作件，所述解锁件活动连接于所述安装件，所述安装件的外侧壁上开设有穿孔，所述穿孔与所述内腔连通，所述操作件的一端置于所述穿孔内侧并与所述解锁件接触，另一端伸出所述穿孔，所述操作件能够沿所述穿孔的轴向移动，以带动所述解锁件推动所述锁定件至所述解锁位置。
4.根据权利要求1所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件的侧壁上开设有通孔，所述通孔与所述容纳槽连通，所述锁定件置于所述通孔内，所述抵推件和所述解锁组件分别与所述锁定件的相背两端接触，所述锁定件能够沿所述通孔的轴向移动，以在所述锁定位置与所述解锁位置之间切换。
5.根据权利要求4所述的穿刺器单元，其特征在于，所述开口内设置有弹性件，所述弹性件能够使所述抵推件推动所述锁定件至所述锁定位置
6.根据权利要求5所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件能够由所述开口脱离所述转接件；
7.根据权利要求6所述的穿刺器单元，其特征在于，所述锁定件朝向所述抵推件一端的端面上开设有凹槽，所述抵推件的端部置于所述凹槽内。
8.根据权利要求1所述的穿刺器单元，其特征在于，所述内腔的内侧壁上设有限位部，所述解锁组件被配置为与所述限位部抵接时，所述锁定件处于所述解锁位置。
9.根据权利要求8所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件的一侧设置有滑道壁，所述滑道壁上开设有与所述容纳槽连通的通孔，所述锁定件活动穿设于所述通孔内，所述解锁组件被配置为与所述限位部抵接时，所述解锁组件用于与所述锁定件接触的一端与所述滑道壁平齐。
10.手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的穿刺器单元。
...【技术特征摘要】
1.穿刺器单元，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件的边缘伸出所述开口并弯折形成翻边，所述翻边与所述开口的端面贴合，所述转接件与所述解锁组件伸出所述安装件的一端分别位于所述翻边的相背两侧。
3.根据权利要求2所述的穿刺器单元，其特征在于，所述解锁组件包括解锁件和操作件，所述解锁件活动连接于所述安装件，所述安装件的外侧壁上开设有穿孔，所述穿孔与所述内腔连通，所述操作件的一端置于所述穿孔内侧并与所述解锁件接触，另一端伸出所述穿孔，所述操作件能够沿所述穿孔的轴向移动，以带动所述解锁件推动所述锁定件至所述解锁位置。
4.根据权利要求1所述的穿刺器单元，其特征在于，所述分隔件的侧壁上开设有通孔，所述通孔与所述容纳槽连通，所述锁定件置于所述通孔内，所述抵推件和所述解锁组件分别与所述锁定件的相背两端接触，所述锁定件能够沿所述通孔的轴向移动，以在所述锁定位置与所述解锁位置之间切换。
5.根据权利要求4所述的穿刺器单元，其特征在于，所述开口内设置有弹性件，所述弹性件能够使所述抵推件推动所述锁定件...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建民，杨英侃，孔康，张鹏，
申请(专利权)人：山东威高手术机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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