本申请公开了一种线控转向齿条传感器零位补偿方法、设备、介质及车辆，该方法包括：获取车辆前轮执行器的齿条传感器的第一补偿值和齿条传感器零位与车辆直行中位的第一偏转角度；在车辆处于直行状态的情况下，根据第一偏转角度和第一补偿值，利用中位自学习模型求解，得到齿条传感器在直行状态下的实际补偿值；根据实际补偿值调整第一偏转角的偏转角度。上述中，通过中位自学习模型对第一补偿值和第一偏转角度进行计算得到实际补偿值，利用实际补偿值对第一偏转角进行补偿，使得齿条传感器的零位和车辆的直行中位一致，从而使驾驶员无需提供回正方向盘的力矩，便于驾驶员操作，提高了车辆的驾驶体验感。
【技术实现步骤摘要】
本申请属于车辆控制，尤其涉及一种线控转向齿条传感器零位补偿方法、设备、介质及车辆。
技术介绍
1、随着车辆技术的发展，车辆利用线控转向系统逐步取代了方向盘和转向车轮之间的机械连接，已经成为了一种发展趋势，而在采用线控转向的过程中，需要对手力模拟器的方向盘角度传感器和前轮执行器的齿条位置传感器进行标定，以使得方向盘角度传感器的零位与方向盘水平位保持一致，齿条传感器零位与整车直行中位保持一致。
2、在上述传感器位置的标定过程中，由于前轮执行器的原因以及车辆原因等可能会导致中位标定错误的情况，即齿条传感器零位与整车直行中位不一致的情况。而且车辆在使用过程中如果四轮定位参数的变化(例如，悬架的变化，路面坡度变化等)，也会导致齿条传感器的零位与整车直行中位不一致的情况。
3、这也就导致车辆在直线行驶的过程中，方向盘需要偏转一定的角度才能维持车辆的直线行驶，否则会导致车辆跑偏。为了防止车辆跑偏，需要驾驶员提供一定的回正力矩回正方向盘。这会导致驾驶员驾驶车辆在直线行驶过程中左右手感不对称，影响了车辆的驾驶体验感。
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【技术保护点】
1.一种线控转向齿条传感器零位补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一偏转角度和所述第一补偿值，利用中位自学习模型求解，得到所述齿条传感器在直行状态下的实际补偿值之前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实际补偿值调整所述第一偏转角的偏转角度，以使所述齿条传感器的零位与所述车辆的直行中位的相对位置关系满足预设条件之前，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际补偿值调整所述第一偏转角的偏转角度，包括：
<p>5.如权利要求4...
【技术特征摘要】
1.一种线控转向齿条传感器零位补偿方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一偏转角度和所述第一补偿值，利用中位自学习模型求解，得到所述齿条传感器在直行状态下的实际补偿值之前，所述方法还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实际补偿值调整所述第一偏转角的偏转角度，以使所述齿条传感器的零位与所述车辆的直行中位的相对位置关系满足预设条件之前，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际补偿值调整所述第一偏转角的偏转角度，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿参数包括：补偿限值；
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述补偿参数包括：补偿速率阈值；
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中位自学习模型为一阶滤波函数，所述根据所述第一偏转角度和所述第一补偿值，利用中位自学习模型求解，得到所述齿条传感器在直行状态下的实际补偿值，包括：
8.如权利要求7所述方法，其特征在于，所述中位自学习模型包括：
9.如权利要求1所述方法，其特征在于，在所述车辆处于直行状态的情况下，根据所述第一偏转角度和所述第一补偿值，利用中位自学习模型求...
【专利技术属性】
技术研发人员：来艳，何杰，
申请(专利权)人：北京车和家汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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