一种车辆雷达重标定的检测方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术涉及雷达标定技术领域，公开了一种车辆雷达重标定的检测方法、装置及车辆，其中车辆雷达重标定的检测方法包括：获取车辆上处于第一雷达和第二雷达共视区的共视点云数据；判断共视点云数据是否符合预设的验证条件，其中验证条件包括以下中的至少一种：点数验证条件、距离验证条件和角度验证条件；若符合，则根据共视点云数据判断第一雷达或第二雷达是否移位，若移位则对第一雷达或第二雷达的外参进行重标定。本发明专利技术基于具有共视区雷达的点云数据，能够自动判断当前雷达是否移位，无需人工介入，从而及时对雷达进行重标定，确保车辆的导航精度，避免与障碍物发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及雷达标定，具体涉及一种车辆雷达重标定的检测方法、装置及车辆。

技术介绍

1、目前，为了提高车辆的感知能力，使车辆避免与周围障碍物发生碰撞，通常在车辆周围安装雷达。以复杂作业环境中利用自动导引车辆(automated guided vehicle，agv)代替人工货物搬运等工作的场景为示例，agv之所以能够在复杂作业环境中自动运行，其导航定位模块起到非常重要的作用。agv采用最多、最适用、最方便的导航方式是局部轮廓导航，即利用车载的激光雷达传感器感知环境的轮廓，通过与地图匹配，来定位车辆位置。

2、agv实际应用中，导航精度能够直接影响了车量作业时的对接精度，例如半导体、新能源、汽车、仓储等场景。因此，在agv出厂时候，需要人为对导航雷达做精准的标定，即获得雷达相对于车体的相对位姿(位置+姿态)。但是在agv的作业场景，往往伴随着人车混行、车车混行等复杂情况，当车辆上安装的激光雷达位置或姿态，由于受到不可控因素，发生变化后(例如：机械应力变化、被其它车辆或物体撞击、雷达自身问题等)，会直接影响定位的精度，从而导致车辆无法满足对接精度本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆雷达重标定的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆上处于第一雷达和第二雷达共视区的共视点云数据之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆上处于第一雷达和第二雷达共视区的共视点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述共视点云数据是否符合预设的验证条件，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一簇点云数据和所述第二簇点云数据、所述第三簇点云数据和所述第四簇点云数据判断所述共视点云数据是否符合所...

【技术特征摘要】

1.一种车辆雷达重标定的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述车辆上处于第一雷达和第二雷达共视区的共视点云数据之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆上处于第一雷达和第二雷达共视区的共视点云数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述共视点云数据是否符合预设的验证条件，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一簇点云数据和所述第二簇点云数据、所述第三簇点云数据和所述第四簇点云数据判断所述共视点云数据是否符合所述点数验证条件，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述共视点云数据判断所述第一雷达或所述第二雷达是否移位，若移位则对所述第一雷达或所述第二雷...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙国岐，崔华坤，高宏达，
申请(专利权)人：三一机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：