【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能工业，具体涉及一种多机器人路径规划方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着信息技术的发展，越来越多的制造业进入信息化、数字化和智能化的发展阶段。大型制造企业利用智能的机器人来替代传统的人工搬运和生产。自动导引车(automated guided vehicle，agv)是智慧工厂常用的运输设备，承担着货物的运输任务。在实际作业过程中，多辆agv同时运作难免会发生冲突和拥堵，因此如何有效解决多agv路径规划的冲突问题，同时实现均衡路网负载，缓解局部道路拥堵和提高agv搬运任务效率十分重要。基于冲突的搜索(conflict-based search，cbs)算法是一种常用的多机器人路径规划算法，该方法的思想主要将多个机器人规划任务分为两层，底层执行带有约束的单机规划，顶层遍历底层的规划路径，检查路径之间是否有冲突，如果有冲突则施加约束对冲突进行限制，重新进行底层单机规划，得到新的路径，循环往复，直至所有底层路径无冲突为止。这种方法在路径规划时往往以最短路径为规划目标，多个机器人可能经常要经过同一地点，为了不发生冲突...
【技术保护点】
1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人经过的路径最短和不同路径重叠最少为目标，创建路径节点搜索函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述冲突信息更新所述初始冲突约束集合，得到当前冲突约束集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前冲突约束集合和所述路径节点搜索函数为各个机器人规划路径，得到当前路径集合，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述当前冲突约束和所述路径节点搜...
【技术特征摘要】
1.一种多机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于机器人经过的路径最短和不同路径重叠最少为目标，创建路径节点搜索函数，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述冲突信息更新所述初始冲突约束集合，得到当前冲突约束集合，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述当前冲突约束集合和所述路径节点搜索函数为各个机器人规划路径，得到当前路径集合，包括：
5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，在所述利用所述当前冲突约束和所述路径节点搜索函数...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈炳均，王志明，高俊，
申请(专利权)人：三一机器人长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：
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